通用工具

画出电机位置、速度、电流曲线

cd share/xyz_mobile_robot_control/pyRocky/
python listen_thread_rockyone.py
#运行出错，则安装依赖
python -m pip install dearpygui==1.3.0

脚本说明：

1. 前四个电机为底盘直行电机，曲线为电机速度指令和电机速度反馈值、电流曲线

2. 后四个电机为底盘转向电机，曲线为电机位置指令和电机位置反馈值、电流曲线

3. 第九个电机为底托电机， 画出的曲线为底托电机位置指令和位置反馈、电流反馈和速度反馈

4. 空格键可按下暂停

测试和生产修改底盘配置的方法

1. 使用配置软件，快速修改底盘配置。

   cd share/xyz_mobile_robot_control/rocky_setup/
   python rocky_setup.py
   # 运行出错，则安装依赖
   python -m pip install PyQt5
   

   

2. 根据实际车型，是否有底托等设备，进行选择。

3. 点击 生成配置文件，生成对应的 yaml 文件。

4. 点击 更新底盘配置，将配置文件写入到底盘。

检查 ethercat 设备是否在线

cd share/xyz_mobile_robot_control/rocky_setup/
python ethercat_slaves.py

对于常见的底盘， ethercat 设备顺序如下：

• 直行电机0，

• 直行电机1，

• 直行电机2，

• 直行电机3，

• 转向电机0，

• 转向电机1，

• 转向电机2，

• 转向电机3，

• 底托电机0，

• 立柱电机

• 吸盘0

• 吸盘1