通用工具
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画出电机位置、速度、电流曲线
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.. code-block:: bash


    cd share/xyz_mobile_robot_control/pyRocky/
    python listen_thread_rockyone.py
    #运行出错，则安装依赖
    python -m pip install dearpygui==1.3.0

脚本说明：

1. 前四个电机为底盘直行电机，曲线为电机速度指令和电机速度反馈值、电流曲线

2. 后四个电机为底盘转向电机，曲线为电机位置指令和电机位置反馈值、电流曲线

3. 第九个电机为底托电机， 画出的曲线为底托电机位置指令和位置反馈、电流反馈和速度反馈

4. 空格键可按下暂停


测试和生产修改底盘配置的方法
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1. 使用配置软件，快速修改底盘配置。

    .. code-block:: bash

        cd share/xyz_mobile_robot_control/rocky_setup/
        python rocky_setup.py
        # 运行出错，则安装依赖
        python -m pip install PyQt5
        

    .. image :: image/rocky_configuration.png

2. 根据实际车型，是否有底托等设备，进行选择。

3. 点击 ``生成配置文件``，生成对应的 yaml 文件。

4. 点击 ``更新底盘配置``，将配置文件写入到底盘。    



检查 ethercat 设备是否在线   
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    .. code-block:: bash

        cd share/xyz_mobile_robot_control/pyRocky/
        python ethercat_slaves.py

    对于常见的底盘， ethercat 设备顺序如下：
    
    - 直行电机0，
    - 直行电机1，
    - 直行电机2，
    - 直行电机3，
    - 转向电机0，
    - 转向电机1，
    - 转向电机2，
    - 转向电机3，
    - 底托电机0，
    - 立柱电机
    - 吸盘0
    - 吸盘1