术语

API

应用程序接口。一组预定义的函数或过程，使应用程序能在无需提供源代码的情况下访问系统提供的功能。

ICP

迭代最近点算法，一种应用广泛的点云配准算法，主要目的是找到旋转和平移参数，将两个不同坐标系下的点云，以其中一个点云坐标系为全局坐标系，另一个点云经过旋转和平移后，两组点云重合部分完全重叠。 随着发展，ICP算法已衍生出多种变体。

OCR

字符识别，使用深度学习技术，识别图像中的文字内容并输出。

PCA

主成分分析，一种数学降维方法，利用正交变换把一系列可能线性相关的变量转换为一组线性不相关的新变量，也称为主成分，从而利用新变量在更小的维度下展示数据的特征。

primitive

指能够用于机械臂抓取的视觉计算结果。primitive中包含了很多信息，包括物体的尺寸、姿态以及其他有用信息。

RANSAC

随机抽样一致算法，一种经典的数据过滤和参数拟合算法。该算法假设数据（内点，inlier）分布符合一定的数学模型，通过迭代计算，去除外点(outlier，又称离群点)和噪声点， 同时获取概率上最佳的模型参数。在全局定位中，内点指正确的匹配，外点指错误的匹配，参数模型指匹配点对的空间变换矩阵。

SKU

存货单元。因某些特征(如品牌、尺寸、颜色、型号)使其与其他物品分开存放和计数的单位仓储物品。可以以件、盒、托盘等为单位，是物理上不可分割的最小存货单元。

STL

STL文件格式是一种为快速原型制造技术服务的三维图形文件格式。STL文件由多个三角形面片的定义组成，每个三角形面片的定义包括三角形各个定点的三维坐标及三角形面片的法矢量。

包围盒

可将物体包含在内的二维矩形区域或者三维长方体。

点云

在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合。

感兴趣区域（ROI）

从图像中圈定的需进一步处理的区域。

灰度图

以不同明暗等级的中性灰色表达信息的图像。

机加工件

用各种机械加工设备加工成型的机械零部件。一般采用的加工方式不发生化学反应或者反应很微小，如车、铣、刨、磨等。

夹具

供抓取和握持用的末端执行器。

节拍

指机械臂完成一套工艺流程所需要的时间，代表机械臂的工作效率。

机械臂主控（Robot Master）

由机械臂（包含PLC等设备）根据任务主动发送各类指令给工控机获取信息的一种工作模式。机械臂（包含PLC等设备）主动从工控机获取各类信息，如视觉信息、点位信息、轨迹信息后，其根据需要自行决定如何使用这些信息。常见的机械臂主控场景有：“2D/3D座标移动”机械臂主控、“3D轨迹移动”机械臂主控等。

聚类

将具有相似信息或数据特征的对象聚在一起的一种数据分析方法。被聚在一起的研究对象称为一个类(cluster)，位于同一类的对象相似度高，不同类的对象相似度较低。

栅格

一种存储、处理及显示空间数据的方法。将一给定区域分割为由行与列所形成的规则方格结构矩阵。矩阵中每一方格包含属性值及位置坐标，其位置隐含于矩阵的顺序中。

工控机

生产管理系统中，能发出操控命令的计算机。

工控机主控（IPC Master）

由工控机根据任务需求主动下发各类指令给机械臂/PLC等设备让其执行的一种工作模式。机械臂/PLC等设备处于等待工控机指令的状态，一旦获取了工控机指令，机械臂/PLC会做出相应的动作，如移动到点位、读写IO等。常见的工控机主控场景有：使用XYZ-Studio-Max虚拟示教器点动机器人、相机自动标定、“2D/3D座标移动”工控机主控、“3D轨迹移动”工控机主控、拆码垛等。

深度图

存储三维深度特征信息的图像。

推理线程

一种多线程技术，推理线程可能需要对输入变量的值做出假设，如果这些被证明是无效的，那么依赖这些输入变量的推测线程的部分将需要被丢弃和压缩；如果假设是正确的，则程序可以在更短的时间内完成。推理线程和正常线程并行执行。

位姿

空间位置和姿态的合称。

像素

数字图像的最小构成单位。

掩膜

选定的图像、图形或物体，其作用是对处理的图像（全部或局部）进行遮挡，来控制图像处理的区域或处理过程。

置信度

在一定数据范围内，真值出现在该范围内的概率，又称置信水平。该区间被称为“置信区间”。