吸盘

吸盘通信问题

1. 检查 socket 通信是否正常。

   如是否能 ping 通下位机。

   ping 192.168.4.10
   ping 192.168.6.10
   

2. 使用脚本查看检查 ethercat 设备是否在线

   cd share/xyz_mobile_robot_control/rocky_setup/
   python ethercat_slaves.py
   

   检查状态：

   如果 8io 或 xyz-ecat-io,有下面两种情况，则表示 ethercat 通信异常。

   • 状态不是 op, 为 PREOP 或 INIT

   • 后面的状态显示为 E，不是 +

   

3. 终端检查检查吸盘 ethercat 是否正常(和方法2原理一致，无需重复查看)

   # 192.168.4.10 或 192.168.6.10
   ssh user@192.168.4.10
   sudo ethercat slaves
   

4. 如果发现 io 设备都在线：

   频繁出现问题，特别是在某个姿态出现问题，则是网线接触不良，需要 更换为高规格网线。

   如果网线 ok, 则联系研发。