吸盘
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吸盘通信问题
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1. 检查 socket 通信是否正常。
    
    如是否能 ping 通下位机。

    .. code-block:: bash

        ping 192.168.4.10
        ping 192.168.6.10

2. 使用脚本查看检查 ethercat 设备是否在线   

    .. code-block:: bash

        cd share/xyz_mobile_robot_control/pyRocky/
        python ethercat_slaves.py

    检查状态：

        如果 ``8io`` 或 ``xyz-ecat-io``,有下面两种情况，则表示 ethercat 通信异常。

        - 状态不是 ``op``, 为 ``PREOP`` 或 ``INIT``
        - 后面的状态显示为 ``E``，不是 ``+``


    .. image:: image/check_suction_ethercat_status.png
        :alt: check_suction_ethercat_status
        :align: center        

3. 终端检查检查吸盘 ethercat 是否正常(和方法2原理一致，无需重复查看)

    .. code-block:: bash

        # 192.168.4.10 或 192.168.6.10
        ssh user@192.168.4.10 
        sudo ethercat slaves


4. 如果发现 io 设备都在线：
    频繁出现问题，特别是在某个姿态出现问题，则是网线接触不良，需要 **更换为高规格网线**。

    如果网线 ok, 则联系研发。