夹具

夹具错误码 `0x7320`

意味着编码器线松动或者被拔插。

解决方法：

1. 驱动器清错

控制器软件清错（优先尝试）
前提：控制器可以连接到步科夹爪驱动器。

按下面指令逐项输入，可能有的指令不返回，直接 Ctrl + C 退出, 接着输入下一个指令。
如果是EVT3 和之后机型，以创博为下位机，使用如下指令。指令写入后，需要查询是否写入成功。

# 在创博下位机内部, 需要知道底盘 ip
ssh user@192.168.4.10
ssh user@192.168.6.10
sudo systemctl stop DRNile.service
sudo systemctl restart DRNile.service

# 电机 index 8，是第 9 个电机夹爪电机，地址 0x2690，写入 10
sudo ethercat download -p 8 -t uint8 0x2690 0x00 10
# 查询是否写入成功，地址 0x2690，读取 10
sudo ethercat upload -p 8 -t uint8 0x2690 0x00

sudo ethercat download -p 8 -t uint16 0x6040 0x00 0x86
sudo ethercat upload -p 8 -t uint16 0x6040 0x00

sudo ethercat download -p 8 -t uint16 0x6040 0x00 0x06
sudo ethercat upload -p 8 -t uint16 0x6040 0x00

sudo systemctl start DRNile.service

如果是RockyOne或者EVT1 / EVT2，以树莓派为下位机，使用如下指令。只需要把ethercat 改为 ethercattool。
# 在树莓派下位机内部，例如
sudo systemctl stop DRNile.service
sudo ethercattool download -p 8 -t uint8 0x2690 0x00 10

# 进程会卡死，重启树莓派
sudo reboot
步科调试软件清错

下载安装步科伺服调试软件 KincoServo+ KincoServo+软件介绍-Kinco步科(https://class.kinco.cn/articledetail/51.html)

如下图所示，刷新后，连接。

如果发现错误:

在 Encoder_Data_Reset 设为 10。

然后将 Controlword 先设置为 0086，待错误清除之后恢复为 0006。

2. 使用平板的 `一键重连`

3. 屏蔽 7320 错误

可能是编码器是绝对编码器，可以通过编码器修改为相对编码器，避免出现此问题。

# ssh 到控制器，将 7320 错误屏蔽，将编码器改为相对编码器。
ssh user@192.168.4.10
ssh user@192.168.6.10
sudo ethercat download -p 8 -t uint8 0x2340 0x0e 1      //指令设置
sudo ethercat download -p 8 -t uint8 0x2FF0 0x01 1      //保存配置到EEPROM

4. 在平板上重新标零

在每次整车上下电后，都需要重新标零。

夹具错误码 `0x7331`

可能是 ethercat 传输异常，大概率是与夹爪控制器的网线质量不行。

首先，参考夹具错误码 0x7320，进行指令清错。
如果清错后，还是不行，则需要更换为更高质量的网线。

标定失败后报 0x8611

电机报错 0x8611，实际跟随误差超过允许，常出现在生产验证环境。当钳工没有把抱死锁紧，标定时电机空转，就会报这个错误

解决方案

工作模式切换为6 Homing Mode。

控制字依次输入86，清错0x8611。

控制字依次输入6、F、1F将当前位置设置为零点。

长时间下电后，夹具标定和移动均失败

在长时间下电（拍急停或者是整机下电两小时以上），夹具标定和移动均失。

解决方法：

先尝试一键重置后，测试底托标定、和伸出、缩回。
如果不行，则整车上下电。
测试夹具标定、和伸出、缩回。

夹具固件重刷

拿到对应的 cdi 文件，使用步科调试软件进行固件重刷。

连接步科调试软件，先进行串口连接。
打开 Tools -> R/W Driver Configuration, 切换到 Write Settings to Driver 选项卡。
- `Open File 选择拿到的 cdi 文件。
- 点击 Write to Driver。
- 点击 Save in EEPROM.
- 点击 Reboot。

更换夹爪电机

如果夹爪更换了步科电机或者禾川电机，需要更改yaml配置。目前测试时由测试来手动改文件。

参考修改底盘配置。

sudo vim /usr/share/controller/config/rocky_*.yaml
# 更改 gripper_type，改为 kinco 或者 hcfa
# kinco 为步科电机， hcfa 为禾川电机
sudo systemctl restart DRNile.service

夹具

夹具错误码 0x7320