夹具
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查看夹具错误码
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- 夹爪挂在底盘上

    .. code-block:: bash

        # ip 以设备管理，底盘配置的ip为准
        ssh user@192.168.6.10
        cd ~/xyz_log/xyz_chassis/ 

- 夹爪挂在机械臂上

    .. code-block:: bash

        # ip 以机械臂连接处的ip为准
        ssh user@192.168.4.10
        cd ~/Desktop/robot_arm_controller/log/

找到对应时间的日志，查看 gripper 电机当时的报错信息。


.. image:: image/gripper_realtime_error_code.png

夹具错误码 ``0x7320``
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意味着编码器线松动或者被拔插。

解决方法：

1. 驱动器清错
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    - 控制器软件清错 （**优先尝试**）

        前提：控制器可以连接到步科夹爪驱动器。

        按下面指令逐项输入，可能有的指令不返回，直接 `Ctrl + C` 退出, 接着输入下一个指令。

        .. code-block:: bash

            如果是EVT3 和之后机型，以创博为下位机，使用如下指令。指令写入后，需要查询是否写入成功。

            # 在创博下位机内部, 需要知道底盘 ip
            ssh user@192.168.4.10
            ssh user@192.168.6.10
            sudo systemctl stop DRNile.service
            sudo systemctl restart DRNile.service

            # 电机 index 8，是第 9 个电机夹爪电机，地址 0x2690，写入 10
            sudo ethercat download -p 8 -t uint8 0x2690 0x00 10 
            # 查询是否写入成功，地址 0x2690，读取 10
            sudo ethercat upload -p 8 -t uint8 0x2690 0x00

            sudo ethercat download -p 8 -t uint16 0x6040 0x00 0x86
            sudo ethercat upload -p 8 -t uint16 0x6040 0x00

            sudo ethercat download -p 8 -t uint16 0x6040 0x00 0x06
            sudo ethercat upload -p 8 -t uint16 0x6040 0x00

            sudo systemctl start DRNile.service

            如果是RockyOne或者EVT1 / EVT2，以树莓派为下位机，使用如下指令。只需要把ethercat 改为 ethercattool。
            # 在树莓派下位机内部，例如
            sudo systemctl stop DRNile.service
            sudo ethercattool download -p 8 -t uint8 0x2690 0x00 10

            # 进程会卡死，重启树莓派
            sudo reboot 

    - 步科调试软件清错

        1. 下载安装步科伺服调试软件 KincoServo+ KincoServo+软件介绍-Kinco步科(https://class.kinco.cn/articledetail/51.html)

        2. 如下图所示，刷新后，连接。
            .. image :: image/connect_kinco_motor.png

        3. 如果发现错误:

            - 在 ``Encoder_Data_Reset`` 设为 10。
            - 然后将 ``Controlword`` 先设置为 ``0086``，待错误清除之后恢复为 ``0006``。

            .. image :: image/clear_kinco_motor_error.png  

2. 使用平板的 ``一键重连``
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3. 屏蔽 7320 错误
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可能是编码器是绝对编码器，可以通过编码器修改为相对编码器，避免出现此问题。

        .. code-block:: bash

            # ssh 到控制器，将 7320 错误屏蔽，将编码器改为相对编码器。   
            ssh user@192.168.4.10
            ssh user@192.168.6.10        
            sudo ethercat download -p 8 -t uint8 0x2340 0x0e 1      //指令设置
            sudo ethercat download -p 8 -t uint8 0x2FF0 0x01 1      //保存配置到EEPROM

4. 在平板上重新标零
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    在每次整车上下电后，都需要重新标零。

夹具错误码 ``0x7331``
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可能是 ethercat 传输异常，大概率是与夹爪控制器的网线质量不行。

1. 首先，参考夹具错误码 ``0x7320``，进行指令清错。

2. 如果清错后，还是不行，则需要更换为更高质量的网线。

标定失败后报 0x8611
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电机报错 ``0x8611``，实际跟随误差超过允许，常出现在生产验证环境。当钳工没有把抱死锁紧，标定时电机空转，就会报这个错误


解决方案

    - 工作模式切换为6 Homing Mode。
    - 控制字依次输入86，清错0x8611。
    - 控制字依次输入6、F、1F将当前位置设置为零点。

长时间下电后，夹具标定和移动均失败
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在长时间下电（拍急停或者是整机下电两小时以上），夹具标定和移动均失。

解决方法：
    1. 先尝试一键重置后，测试底托标定、和伸出、缩回。
    2. 如果不行，则整车上下电。
    3. 测试夹具标定、和伸出、缩回。


夹具固件重刷
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拿到对应的 cdi 文件，使用步科调试软件进行固件重刷。

1. 连接步科调试软件，先进行串口连接。

2. 打开 ``Tools`` -> ``R/W Driver Configuration``, 切换到 ``Write Settings to Driver`` 选项卡。

    - ```Open File`` 选择拿到的 cdi 文件。
    - 点击 ``Write to Driver``。
    - 点击 ``Save in EEPROM``.
    - 点击 ``Reboot``。

    .. image :: image/kino_write_cdi.png


更换夹爪电机
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如果夹爪更换了步科电机或者禾川电机，需要更改yaml配置。目前测试时由测试来手动改文件。

参考 :ref:`修改底盘配置<modify_chassis_config>`。  

    .. code-block:: bash

        sudo vim /usr/share/controller/config/rocky_*.yaml
        # 更改 gripper_type，改为 kinco 或者 hcfa
        # kinco 为步科电机， hcfa 为禾川电机
        sudo systemctl restart DRNile.service