运动

在 运动 界面，设置机械臂的抓取处理流程。

提示

在开始设置运动相关内容前，请先根据机械臂和相机品牌连接并配置真实环境中的机械臂和相机。相关内容请参考 连接机械臂 和 设置相机IP。在仿真环境中运行无需配置机械臂和相机。

本示例项目已配置好仿真环境和抓取处理流程，可根据实际场景进行修改。

1. 添加机械臂。本项目使用的机械臂为KUKA-KR-50-R2500。如需添加其他型号的机械臂，在 运动 页签下快捷工具栏，单击 机械臂，请参见 添加机械臂。

   

2. 添加容器。本项目已包含两个托盘，可根据项目实际，修改托盘及工作空间的尺寸、位姿等参数，请参见 添加托盘。

3. 注册工具、工件，再注册抓取注册集。本项目使用现实示教方式，工具和工件碰撞模型不使用STL模型，用长方体代替，软件从视觉检测结果中获取工件。如使用虚拟模型注册抓取，则需导入STL模型文件。请参见 “2D坐标移动”场景中的 运动。

   • 双击左侧资源树 末端工具 下方 工具，可查看并修改工具模型的位姿、尺寸、工具参考点位姿。如需注册新工具，在 运动 页签下快捷工具栏，单击 末端工具，选择 注册工具，具体参见 注册工具。

     

   • 双击左侧资源树 工件 下方 bag，可查看并修改工件模型的位姿、尺寸。如需注册新工件，在 运动 页签下快捷工具栏，单击 工件，选择 注册工件，具体参见 注册工件。

   • 在左侧资源树 抓取和放置 > 抓取注册 下方双击 抓取注册集，可查看并修改已注册的抓取方式。如需注册新的抓取方式，可参见 注册抓取方式，按以下步骤操作：

   1. 将 工件来源 设置为 视觉侦测，选择视觉服务、相机使用场景，然后单击 检测工件，选择检测到的工件位姿，单击 创建注册抓取。

   2. 将注册方式设置为 现实示教，移动真实机械臂至抓取位姿，输入机械臂位姿，

   3. 单击界面右下角 完成。

   

4. 注册抓取处理流程。在左侧资源树 抓取和放置 > 抓取处理流程 下方 抓取处理流程，可查看并修改已注册的抓取处理流程。请参见 注册抓取处理流程。