运动
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在 :guilabel:`运动` 界面，设置机械臂的抓取处理流程。

.. hint::  在开始设置运动相关内容前，请先根据机械臂和相机品牌连接并配置真实环境中的机械臂和相机。相关内容请参考 :doc:`../../../basic_operation/robot` 和  :doc:`../../../appendix/camera_connection/camera_IP`。在仿真环境中运行无需配置机械臂和相机。



本示例项目已配置好仿真环境和抓取处理流程，可根据实际场景进行修改。

1. 添加机械臂。本项目使用的机械臂为KUKA-KR-50-R2500。如需添加其他型号的机械臂，在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`机械臂`，请参见 :doc:`../../../basic_operation/motion_operation/add_robot`。

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2. 添加容器。本项目已包含两个托盘，可根据项目实际，修改托盘及工作空间的尺寸、位姿等参数，请参见 :ref:`basic_operation/motion_operation/add_ws:添加托盘`。


3. 注册工具、工件，再注册抓取注册集。本项目使用现实示教方式，工具和工件碰撞模型不使用STL模型，用长方体代替，软件从视觉检测结果中获取工件。如使用虚拟模型注册抓取，则需导入STL模型文件。请参见 “2D坐标移动”场景中的 :doc:`../2d/motion`。

   - 双击左侧资源树 **末端工具** 下方 **工具**，可查看并修改工具模型的位姿、尺寸、工具参考点位姿。如需注册新工具，在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`末端工具`，选择 **注册工具**，具体参见 :ref:`basic_operation/motion_operation/add_tool:注册工具`。

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   - 双击左侧资源树 **工件** 下方 **bag**，可查看并修改工件模型的位姿、尺寸。如需注册新工件，在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`工件`，选择 **注册工件**，具体参见 :doc:`../../../basic_operation/motion_operation/reg_object`。
   - 在左侧资源树 **抓取和放置 > 抓取注册** 下方双击 **抓取注册集**，可查看并修改已注册的抓取方式。如需注册新的抓取方式，可参见 :doc:`../../../basic_operation/motion_operation/grasp_reg`，按以下步骤操作：
   
    a. 将 **工件来源** 设置为 **视觉侦测**，选择视觉服务、相机使用场景，然后单击 :guilabel:`检测工件`，选择检测到的工件位姿，单击 :guilabel:`创建注册抓取`。
    b. 将注册方式设置为 **现实示教**，移动真实机械臂至抓取位姿，输入机械臂位姿，
    c. 单击界面右下角 :guilabel:`完成`。

      .. image:: img/pick_reg.png
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4. 注册抓取处理流程。在左侧资源树 **抓取和放置 > 抓取处理流程** 下方 **抓取处理流程**，可查看并修改已注册的抓取处理流程。请参见 :ref:`basic_operation/motion_operation/add_pipeline:注册抓取处理流程`。

    .. image:: img/pipeline3.png
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