运动

在 运动 界面，配置仿真环境并规划运动路径。

提示

在开始设置运动相关内容前，请先根据机械臂和相机品牌连接并配置真实环境中的机械臂和相机。相关内容请参考 连接机械臂 和 设置相机IP。如果仅在仿真环境中运行，则无需配置机械臂和相机。

配置仿真环境

根据实际场景，在仿真环境中添加机械臂、料筐、几何体、工具。

1. 创建项目时，已添加机械臂。如未添加，可在 运动 页签下快捷工具栏，单击 机械臂，添加机械臂并根据需要设置机械臂软限位，请参见 添加机械臂。

2. 在顶部快捷工具栏，单击 容器，添加容器。本项目需添加两个托盘和一个传送带，添加容器后需设置容器及工作空间的尺寸、位姿等参数，请参见 添加容器。

3. 在顶部快捷工具栏，单击 几何体，根据实际场景，添加几何体，用于表示环境中的相机、相机支架、围栏等障碍物。

   

注册抓放

先注册吸具，再注册抓取方式和放置垛型，然后注册抓放处理流程。

1. 注册吸具，操作参见 注册吸具。

1. 在 运动 页签下快捷工具栏，单击 末端工具，选择 注册吸具，再添加工具形态，设置吸具的尺寸和位姿，单击 下一步。

   

2. 设置吸盘基准面的尺寸和相对于工具坐标系的位姿，可选择将吸盘基准面的尺寸或位姿与第一个碰撞长方体同步。

3. 设置吸盘物理属性，开启 视角固定Z轴正视图，设置每行和每列吸取单元数量，在本项目中，每行4个吸取单元，每列1个吸取单元，单击 自动生成吸取单元，生成4个吸取单元。

   

4. 在 吸取单元详情 下方，根据机械臂的I/O配置，设置每个吸取单元的抓取I/O、放置I/O、掉箱检测I/O。在本项目中，I/O端口分区如下图所示。

   

   在本项目中，吸盘分区I/O端口设置如下表所示，实际项目设置时，请根据机械臂的I/O配置调整。

   吸取单元	抓取I/O	放置I/O	掉箱检测I/O
   吸取单元0_0	添加端口4，将对应值设为1， 开启后延时设为500ms	添加端口4，将对应值设为0 添加端口9，将对应值设为1，开启后延时设为500ms 再次添加端口9，将对应值设为0	启用掉箱检测I/0和考虑传感器具体位置 使用逻辑设为“或” 添加端口14，将未掉箱时的值设为1，传感器点位设为（-100，100） 添加端口15，将未掉箱时的值设为1，传感器点位设为（100，100） 添加端口13，将未掉箱时的值设为1，传感器点位设为（-100，-100） 添加端口12，将未掉箱时的值设为1，传感器点位设为（100，-100）
   吸取单元1_0	添加端口5，将对应值设为1， 开启后延时设为500ms	添加端口5，将对应值设为0 添加端口8，将对应值设为1，开启后延时设为500ms 再次添加端口8，将对应值设为0	启用掉箱检测I/0和考虑传感器具体位置 使用逻辑设为“或” 添加端口1，将未掉箱时的值设为1，传感器点位设为（100，100） 添加端口10，将未掉箱时的值设为1，传感器点位设为（100，-100） 添加端口11，将未掉箱时的值设为1，传感器点位设为（-100，-100） 添加端口0，将未掉箱时的值设为1，传感器点位设为（-100，100）
   吸取单元2_0	添加端口2，将对应值设为1， 开启后延时设为500ms	添加端口2，将对应值设为0 添加端口7，将对应值设为1，开启后延时设为500ms 再次添加端口7，将对应值设为0	启用掉箱检测I/0和考虑传感器具体位置 使用逻辑设为“或” 添加端口2，将未掉箱时的值设为1，传感器点位设为（-100，100） 添加端口3，将未掉箱时的值设为1，传感器点位设为（100，100） 添加端口8，将未掉箱时的值设为1，传感器点位设为（100，-100） 添加端口9，将未掉箱时的值设为1，传感器点位设为（-100，-100）
   吸取单元3_0	添加端口3，将对应值设为1， 开启后延时设为500ms	添加端口3，将对应值设为0 添加端口6，将对应值设为1，开启后延时设为500ms 再次添加端口6，将对应值设为0	启用掉箱检测I/0和考虑传感器具体位置 使用逻辑设为“或” 添加端口4，将未掉箱时的值设为1，传感器点位设为（-100，100） 添加端口5，将未掉箱时的值设为1，传感器点位设为（100，100） 添加端口6，将未掉箱时的值设为1，传感器点位设为（100，-100） 添加端口7，将未掉箱时的值设为1，传感器点位设为（-100，-100）

5. 单击 下一步，单击 自动生成吸取组合。

6. 单击右下角 完成，回到 吸具 页签，单击右下角 完成并添加到机械臂。

7. 将吸具添加至机械臂后，设置吸具中心点相对于法兰的位姿。

   

2. 注册抓取方式，请参见 注册抓取方式。

1. 在顶部快捷工具栏，选择 “抓取方式 > 箱子抓取注册”。

2. 将抓取方式设置为 单抓，设置抓取规则，单击 下一步。

3. 在 测试参数配置 页签下，将测试方式设置为 仿真运行，垛型来源选择 手动添加垛型。

4. 单击 新增箱子，设置箱子尺寸，单击 确定，然后单击 下一步。

5. （可选）单击 测试运行，查看测试结果。

6. 单击右下角 完成。

3. 注册将料箱拆放至输送线上的垛型，请参见 注册放置方式。

1. 在顶部快捷工具栏，选择 “放置方式 > 箱子单码垛型规则（自动）”。

2. 在右侧参数设置栏，配置单码垛型规则，输送线上垛型一般设置为一层一个。

3. 单击右下角 完成。

4. 注册抓放组合处理流程，请参见 注册抓放规划。

1. 在顶部快捷工具栏，选择 “抓放规划 > 组合处理流程 > 纸箱单拆单码”。

2. 在右侧参数设置栏，配置处理流程。在本项目中，抓取设置保持默认即可，放置设置中放置位姿来源选择 工作空间的槽，工作空间槽处理策略选择 保留位于底层的放置物体，抓放组合方式选择 匹配抓取箱子和放置槽形状。

3. （可选）在 测试运行 页签下，选择抓取和放置工作空间，单击 测试运行，查看测试结果。

4. 单击右下角 完成。