基本运动操作

本章介绍 运动 界面的基本操作，包括添加机械臂、添加工具、注册抓取方式等。

运动 页签下常见的操作按钮说明如下：

可视化窗口左上角控制按钮

  • move：按住X、Y、Z轴三个方向的箭头移动位置。

    ../_images/translation.png

  • rotate： 按住圆环旋转角度。

    ../_images/rotation.png

  • exit：退出移动或旋转模式。在移动或旋转模式下，无法更改右侧参数设置栏信息。

右侧参数设置栏常见按钮

  • browse：浏览并选择文件路径。

  • visible：控制对应模型是否可见。

  • delete 或 delete2：删除。

  • edit2：编辑。

  • copy2：复制。

  • edit：打开模型编辑器，修改模型。

  • copy：复制当前矩阵位姿。复制后的数据示例如下：

    [[ 0.930177, -0.000000,  0.267112, -0.004308],
[ 0.000000,  1.000000,  0.100000, -0.000000],
[-0.367112,  0.000000,  0.630177,  0.181789],
[ 0.000000,  0.000000,  0.000000,  1.000000]]

  • paste：粘贴矩阵位姿。根据粘贴的数据调整当前位姿。

  • menu：单击该图标后，可选择以当前旋转格式及单位复制、粘贴位姿或旋转角，或者将位姿进行逆向处理，也可将当前位姿设置为单位矩阵。

    ../_images/frame.png