连接机械臂

前提条件

连接机械臂前，需完成以下设置：

  • 通信设置，根据实际情况确定是否关闭防火墙，若允许关闭防火墙则按下面方法一设置，若不允许关闭防火墙则按方法二设置。

    • 方法一（允许关闭防火墙）：打开 “Windows安全中心 > 防火墙和网络保护” 窗口，并查看 域网络、专用网络、公用网络 的防火墙是否打开。若已打开，则需要全部关闭。（也可直接在Windows系统左下角搜索栏搜索并打开“防火墙和网络保护”。）

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    • 方法二（不允许关闭防火墙）：首先打开 “Windows安全中心 > 防火墙和网络保护” 窗口，关闭 域网络 防火墙，并打开 专用网络 和 公用网络 的防火墙。

      ../_images/firewall2.png

      然后在 “控制面板 > 所有控制面板项 > Windows Defender 防火墙” 中查看Windows Defender 防火墙是否启用。若未启用，则需要先启用防火墙。若已启用，则在左侧菜单栏单击 “允许应用通过 Windows Defender 防火墙”，查看robot_driver_node.exe的 专用 和 公用 是否均已勾选。（若robot_driver_node.exe不在列表中，则单击 允许其他应用，将 “Max安装目录\bin” 文件夹下的 robot_driver_node.exe 添加到 允许的应用和功能 列表中。）

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  • 机械臂设置，在 运动 页签下添加并加载对应型号的机械臂urdf模型，具体操作请参见 添加机械臂。

操作步骤

  1. 在Max顶部工具栏，选择 “工具 > 进程管理”，查看进程状态。

    • robot_driver_node：工控机主控驱动程序。在工控机主控模式下，由工控机根据任务主动下发各类指令给机械臂/PLC等设备让其执行。

    • robot_server：机械臂主控驱动程序。在机械臂主控模式下，由机械臂（包含PLC等设备）根据任务主动发送各类指令给工控机获取信息。

    两者的定义和使用场景可以参考 机械臂主控（Robot Master），工控机主控（IPC Master）。

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  2. 如果robot_driver_node进程处于停止状态，右键单击进程，选择 启动进程，确保下方日志无报错。

    如果需要使用机械臂主控模式，则需要启动 robot_server 进程。

    提示

    右键单击进程，可启动、关闭、删除进程，并设置配置文件路径等运行参数。robot_driver_node和robot_server对应的配置文件分别为“项目文件夹\robot_configs”下的robot_config.yaml和robot_server_config.yml。

  3. 在机械臂上完成准备工作，请参考 安装机械臂驱动。

  4. 单击Max软件界面右上角 虚拟示教器，单击 连接机械臂。仿真运行时，选择 仅连接到虚拟机械臂，然后单击右上角 连接虚拟机械臂。

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