任务

任务部分利用视觉部分的计算结果和运动部分的运动规划，控制整个项目的流程运行。

纸箱单拆的任务流图分为眼在手外和眼在手上两种，本章节以 眼在手外 的使用场景为例，对于眼在手上的场景，会指出不同的参数设置。

适用场景

纸箱单拆 的标准任务流图有如下三种适用场景。不论眼在手上还是眼在手外的情况，均包含此三种场景。

• 场景1：直接使用WCS下发的SKU信息，并对SKU的长宽高信息进行视觉检测，若检测不通过则直接报错。该方法为标准方法，推荐使用。

• 场景2：完全依靠视觉完成拆垛过程。

• 场景3：不进行二次拍照，SKU的长宽检测不通过直接报错，但直接使用WCS下发的高度信息。

三种场景有部分相同的设置，也有不同的参数设置，下面的 任务流图 章节中讲指出这些不同。

任务流图

配置任务流图时，首先在 任务 中选择“文件 > 新建 > 拆码垛”路径下的 纸箱单拆 任务流图。请参见 流图配置。

添加好基础模板之后，用户可根据需求添加或修改模块。以纸箱单拆项目为例，任务流图从上到下主要分为五个部分：主程序、流图初始化、任务初始化、运动规划和运动执行。主程序控制整个任务流程。流图初始化主要用来设置三色灯、数字输出、机械臂数字输出等流图运行的基本信息。任务初始化主要用来设置工作空间、纸箱的技术参数。运动规划主要负责进行垛型规划、计算抓取方案，并形成完整的运动规划方案。运动执行用来处理吸盘开合、掉箱检测，并回报任务状态等。

眼在手外 的任务流图按上述五个部分执行即可。眼在手上 的任务流图相对复杂一些，如果要进行二次拍照，则先执行第一次抓放运动执行和二次拍照后，再进行正常流程的运动规划和执行。

通用配置

在 适用场景 章节中提到了三种场景，它们有一些通用配置，无论针对哪种场景均需要配置。

1. 在任务流图模块当中选择“功能 > 一键更新节点机械臂属性”，系统自动根据当前设置更新机械臂路径。也可在模块的属性中设置机械臂路径。

2. 单击 规划并移动 模块，在右侧 属性 页签中设置设置初始位置，即目标关节角，还可设置位置和速度等参数。初始即起始点位置。

提示

一般来说，初始位置不应干涉相机视野，且与障碍物保持安全距离。设置完成后，可以连接虚拟机械臂，移动并查看效果。

3. 单击 创建运动工作空间编号和视觉服务工作空间编号的映射 模块，在右侧 属性 页签中设置关键字（即工作空间编号）和内容（即视觉ID）。

其它配置

在设置以下模块时，三种场景会稍有不同，在讲解时会特别指出，请仔细阅读。若没有特别说明，则三种场景的参数配置相同。

1. 单击变量名为 is_take_two_photo 的 变量写入 模块，设置变量is_take_two_photo，可选值及其含义如下。

• 1：表示进行二次拍照检测SKU高度，场景1和场景2需要设置为1。

• 0：表示不进行二次拍照，不检测SKU高度，场景3需要设置为0。

2. 单击变量名为 获取箱子视觉结果 模块，在右侧“属性”页签设置如下参数。

• 校验尺寸模式：选择“校验长宽”，因为拆垛时从托盘上方拍照，只能检测长宽，若长宽阈值过大，则报错。

• 校验失败物体的处理：该参数仅场景2选择“不处理”，该场景使用视觉识别并计算得到的值为长宽值。场景1和场景3均使用“报错”。

• 更新长宽方式：选择“保留视觉结果”。

• 更新高度方式：选择“根据二次拍照结果更新”。

• 是否开启底部填充：使用托盘时需要开启。

3. （可选，该模块仅场景1和场景2需要设置，场景3无需设置。）单击变量名为 获取视觉物体尺寸 模块，在右侧“属性”页签设置如下参数。

• 是否进行尺寸检查：开启检查，以获取视觉物体尺寸。

• 尺寸检查阈值：根据实际要求设置。

• 是否向HMI汇报错误：建议开启。若出现尺寸检查错误，在场景1中连线通知HMI；在场景2中连线直接按照成功进行，并按照视觉识别的高进行拆垛。

掉箱处理

若遇到箱子掉落时，按照箱子数量进行相应的处理。

• 如果抓取1个，检测到掉箱就直接报错，譬如单码、单拆单抓场景。

• 如果抓取多个，则先上报掉落的箱子数量，然后把机械臂上的箱子放到输送线，再回报已抓取的箱子数量，最后通知进行掉箱异常处理。

订单下发

在真实项目中，用户会通过WCS下发订单信息。WCS、HMI后端以及Max任务流图的运行顺序如下图所示。在模拟项目中，可以使用Insomnia和Mockoon软件模拟。

Insomnia

Insomnia是一款功能强大的开源API测试和调试工具，主要用于模拟WCS下发任务。它提供了一个直观和易用的界面，用于发送HTTP请求、查看响应、检查接口状态以及进行调试。

用户可以通过 Insomnia 下载。下载后使用浏览器打开http://127.0.0.1:7002/docs#/ ，然后配置使用。

Mockoon

Mockoon是一款开源的本地API模拟工具，主要用于模拟WCS接受反馈。它可以帮助开发人员在本地创建和模拟API端点，进行开发、测试和调试。Mockoon提供了一个直观的界面，使用户能够轻松设置和定义API的行为、响应和路由规则。

用户可以通过 Mockoon 下载。

如果是单机调试，可以在HMI设置中打开虚拟服务，保存并重启。对于实际项目，需按照实际需求配置。

订单下发

在纸箱单拆场景中，订单下发的示例信息如下。

{
  "task_id": "999999",
  "sku_info": {
    "sku_id": "",
    "length": 600,
    "width": 400,
    "height": 400,
    "weight": 5,
    "sku_num": 10
  },
  "from": "1",
  "to": "2"
}

运行

运行前，先新建物流HMI，配置HMI后端，HMI相关的基本设置，请参见 基本HMI操作。

然后设置HMI运行界面，步骤如下。

1. 设置HMI权限，专家密码采用星猿哲默认密码。

2. 设置HMI显示，可以根据实际项目需求，订阅3D可视化、日志、Web HMI、新增图像、新增位姿等功能。

运行时，将需要执行的任务流图放在第一位，HMI运行模式默认执行排在第一位的任务流图。在Max软件右上角点击“运行HMI”按钮，界面切换到HMI运行页面。在HMI运行界面依次进行如下操作。

1. 单击“连接机械臂”，将机械臂正确连接。（也可点击Max界面右上角的“虚拟示教器”进行连接。）

2. 单击“I/O设备”，连接PLC。

3. 单击“运行”按钮，确认订单和环境信息后，执行程序。