安装驱动

Efort 机械臂驱动文件列表

Efort的驱动文件如下所示：

• XYZ_MASTER.XPL 机械臂主控程序

• XYZ_MOTION.XPL 工控机主控Motion程序

• XYZ_STATUS.XPL 工控机主控Status程序

需要注意的是，XPL 文件是以 XML 格式记录的程序，直接打开查看会难以阅读，需要通过Efort的仿真软件 virtualSystem_V3.3.0.1 或者导入示教器才容易阅读。

设定机械臂 IP

1. 机械臂开机后到登录界面，输入管理员登录密码然后点击登录

EFORT 机器人提供操作员、工程师、管理员三个权限等级的账号，默认登录账号为操作者。 可以进行账号切换：在密码弹窗中输入对应权限等级的密码，然后点击 登录 按钮，即可登录相应账号。 各权限等级的密码如下：

• 管理员： 999999

• 工程师： 666666

• 操作者： 111111

2. 登录后，按下示教器上的 HOME 按键，进入到桌面

3. 在桌面上点击 设置 图标，进入设置界面

4. 进入设置界面后点击右上角的 解锁 按钮，然后输入密码： 1975 ，进行解锁

5. 设置 ETH3 的 ip

• 控制器IP： 192.168.37.100

• 示教器IP： 192.168.37.102

• 网关： 192.168.37.1

• 子网隐码： 255.255.255.0

网络设置完成后重启机械臂生效。

配置 SOCKET 通信

1. 机械臂开机后会到登录界面，输入管理员登录密码然后点击登录

2. 登录后，按下示教器上的 HOME 按键，进入到桌面

3. 在桌面找到 TCPIP 图标，并点击图标进入到 TCPIP 设置界面

如果桌面没有 TCPIP 图标，则需先进入设置里的 应用选择 界面，勾选 TCPIP ，然后桌面上便会 有 TCPIP 图标了。

Efort 示教器开启 TCPIP 功能

4. 进入 TCPIP ，在 通路选择 里通过左右切换选择 #01 然后进行如下设置，设置完成后点击

• 协议类型: 客户端

• 服务器 IP : 192.168.37.101 （ 工控机 IP ）

• 端口: 10142 (10142 是工控机主控所使用的端口号，如果是机械臂主控请修改端口为 11111)

• 超时时间: 1 (1 是工控机主控的超时时间，如果是机械臂主控请修改超时时间为 10000)

• 心跳时间: 10000

• 首字符: ！

• 尾字符: ！

Efort 示教器配置工控机主控 SOCKET

注意：

• 工控机主控和机械臂主控均使用了 #01

• 以上截图设置是针对工控机主控的形式，如果是机械臂主控只需把端口的值修改为 11111， 超时时间修改为 10000

5. 在 通路选择 里通过左右切换选择 #02 然后进行如下设置

• 协议类型: 客户端

• 服务器 IP : 192.168.37.101 （工控机 IP）

• 端口: 10144

• 超时时间: 10000

• 心跳时间: 10000

• 首字符: ！

• 尾字符: ！

Efort 示教器配置工控机主控 SOCKET 2

使用U盘导入程序

1. 机械臂开机后会到登录界面，输入管理员登录密码然后点击登录

2. 准备一个文件系统为 FAT32 格式的U盘，将机械臂代码拷入 U 盘，并将 U 盘插入到示教器 USB 口上

3. 在示教器上，点击 文件 标签栏，点击底部 USB -> 从 USB

4. 在弹出的界面中，选中需要导入的 XPL 文件， 然后点击 导入

导入时依次选择 XYZ_MASTER.XPL XYZ_MOTION.XPL XYZ_STATUS.XPL 这三个文件进行导入。导入之后的 文件 界面如下图所示。