安装驱动

Efort 机械臂驱动文件列表

需要导入机械臂的程序是 XYZ_MASTER.XPL XYZ_MOTION.XPL XYZ_STATUS.XPL。 XPL 文件是以 XML 格式记录的程序，直接打开查看会难以阅读，需要通过埃夫特提供的 PC Editor 软件 (下载地址：https://www.yuque.com/efort/guide/suggko) 加载查看。

XYZ_MASTER 文件夹下的代码是机械臂主控示例代码，不能导入到示教器中,仅供查阅参考使用，可以通过 PC Editor 或者 vscode 查看。

├── XYZ_MASTER 此文件夹下的代码是示例代码，不能直接导入到示教器中，仅供参考使用
│ ├── Program
│ │ ├── Main.pgm 主程序，选定需要运行的任务
│ │ ├── Main_example.pgm 机械臂主控 api 调用示例
│ │ ├── xyzCalculaeGraspPose.pgm
│ │ ├── xyzCalculateObjectPose.pgm
│ │ ├── xyzCapImg.pgm
│ │ ├── xyzCartMoveBasic.pgm 座标移动基础模板
│ │ ├── xyzCartMoveReposition.pgm 座标移动二次定位模板
│ │ ├── xyzClearUserCommandData.pgm
│ │ ├── xyzConnectSocket.pgm
│ │ ├── xyzExecutePickInTraj.pgm 执行抓取入筐子程序
│ │ ├── xyzExecutePickOutTraj.pgm 执行抓取出筐子程序
│ │ ├── xyzExecuteTraj.pgm 通用执行轨迹函数
│ │ ├── xyzGetCapImg.pgm
│ │ ├── xyzGetGraspPose.pgm
│ │ ├── xyzGetObjPose.pgm
│ │ ├── xyzGetObjPoseType.pgm
│ │ ├── xyzGetPickIn.pgm
│ │ ├── xyzGetPickOut.pgm
│ │ ├── xyzGetPlaceIn.pgm
│ │ ├── xyzGetPlaceOut.pgm
│ │ ├── xyzParseTraj.pgm
│ │ ├── xyzParseUserCommand.pgm
│ │ ├── xyzRecvAndParse.pgm
│ │ ├── xyzReqCapImg.pgm
│ │ ├── xyzReqGraspPose.pgm
│ │ ├── xyzReqObjPose.pgm
│ │ ├── xyzReqPick.pgm
│ │ ├── xyzReqPickPlace.pgm
│ │ ├── xyzReqPlace.pgm
│ │ ├── xyzResetPalletStatus.pgm
│ │ ├── xyzResetTask.pgm
│ │ ├── xyzSendCurrentCartPose.pgm
│ │ ├── xyzSendCurrentExtJoints.pgm
│ │ ├── xyzSendCurrentJoints.pgm
│ │ ├── xyzSwitchApp.pgm
│ │ ├── xyzSwitchFlow.pgm
│ │ ├── xyzSwitchItem.pgm
│ │ ├── xyzSwitchStrat.pgm
│ │ ├── xyzSwitchTool.pgm
│ │ ├── xyzTrajMoveAsync.pgm 轨迹移动异步模板
│ │ ├── xyzTrajMoveSync.pgm 轨迹移动同步模板
│ │ ├── xyzUpdateObjPoseOnHand.pgm
│ │ ├── xyzUpdateObjPoseToHand.pgm
│ │ ├── xyzUpdateTotePose.pgm
│ │ └── xyzUserCommand.pgm
│ ├── Var 每个程序对应的变量文件
│ │ ├── Main.var
│ │ ·
│ │ ·
│ │ ·
│ └── XYZ_MASTER.cfg
└── XYZ_MOTION 工控机主控运动控制程序，示例代码仅供查看
└── XYZ_STATUS 工控机主控机械臂状态发送程序，示例代码仅供查看
└── XYZ_MASTER.XPL 机械臂主控程序
└── XYZ_MOTION.XPL 工控机主控运动控制程序
└── XYZ_STATUS.XPL 工控机主控机械臂状态发送程序

设定机械臂 IP

  1. 机械臂开机后到登录界面，输入管理员登录密码然后点击登录

EFORT 机器人提供操作员、工程师、管理员三个权限等级的账号，默认登录账号为操作者。 可以进行账号切换：在密码弹窗中输入对应权限等级的密码，然后点击 登录 按钮，即可登录相应账号。 各权限等级的密码如下：

  • 管理员： 999999

  • 工程师： 666666

  • 操作者： 111111

  1. 登录后，按下示教器上的 HOME 按键，进入到桌面

../../../_images/efort_set_ip_1.png

  1. 在桌面上点击 设置 图标，进入设置界面

../../../_images/efort_set_ip_2.png

  1. 进入设置界面后点击右上角的 解锁 按钮，然后输入密码： 1975 ，进行解锁

../../../_images/efort_set_ip_3.png

  1. 设置 ETH3 的 ip

  • 控制器IP： 192.168.37.100

  • 示教器IP： 192.168.37.102

  • 网关： 192.168.37.1

  • 子网隐码： 255.255.255.0

../../../_images/efort_set_ip_4.png

网络设置完成后重启机械臂生效。

配置 SOCKET 通信

  1. 机械臂开机后会到登录界面，输入管理员登录密码然后点击登录

  2. 登录后，按下示教器上的 HOME 按键，进入到桌面

  3. 在桌面找到 TCPIP 图标，并点击图标进入到 TCPIP 设置界面

../../../_images/set_tcp_ip_1.png

如果桌面没有 TCPIP 图标，则需先进入设置里的 应用选择 界面，勾选 TCPIP ，然后桌面上便会 有 TCPIP 图标了。

../../../_images/set_tcp_ip_2.png

Efort 示教器开启 TCPIP 功能

  1. 进入 TCPIP ，在 通路选择 里通过左右切换选择 #01 然后进行如下设置，设置完成后点击

  • 协议类型: 客户端

  • 服务器 IP : 192.168.37.101 （ 工控机 IP ）

  • 端口: 10142 (10142 是工控机主控所使用的端口号，如果是机械臂主控请修改端口为 11111)

  • 超时时间: 1 (1 是工控机主控的超时时间，如果是机械臂主控请修改超时时间为 10000)

  • 心跳时间: 10000

  • 首字符: ！

  • 尾字符: ！

../../../_images/set_tcp_ip_3.png

Efort 示教器配置机械臂主控 SOCKET

注意：工控机主控和机械臂主控均使用了 #01 以上设置是针对工控机主控的形式，如果是机械臂主控只需把把端口的值修改为 11111， 超时时间修改为 10000

  1. 在 通路选择 里通过左右切换选择 #02 然后进行如下设置

  • 协议类型: 客户端

  • 服务器 IP : 192.168.37.101 （工控机 IP）

  • 端口: 10144

  • 超时时间: 10000

  • 心跳时间: 10000

  • 首字符: ！

  • 尾字符: ！

../../../_images/set_tcp_ip_4.png

使用U盘导入程序

  1. 机械臂开机后会到登录界面，输入管理员登录密码然后点击登录

  2. 准备一个文件系统为 FAT32 格式的U盘，将机械臂代码拷入 U 盘，并将 U 盘插入到示教器 USB 口上

  3. 在示教器上，点击 文件 标签栏，点击底部 USB -> 从 USB

../../../_images/copy_file_1.png

  1. 在弹出的界面中，选中需要导入的 XPL 文件， 然后点击 导入

导入时依次选择 XYZ_MASTER.XPL XYZ_MOTION.XPL XYZ_STATUS.XPL 这三个文件进行导入。导入之后的 文件 界面如下图所示。

../../../_images/copy_file_2.png