2D/3D坐标移动

该场景使用视觉识别计算出工件坐标后，采用坐标移动的方式进行抓取，无需轨迹规划、碰撞检测，使用方便高效。

使用资源包

在配置该场景前，可先登录 XYZ Studio Max资源中心，下载2D/3D坐标移动的资源包。下载完成后，按照以下步骤熟悉该场景的视觉、运动、任务配置。

  1. 打开Max，在顶部菜单栏选择 “文件 > 打开项目”，选择并打开资源包里的.max文件。

  2. 加载虚拟相机。工控机可通过虚拟相机，在不连接相机的情况下从本地获取图片等数据。

    1. 在 视觉 页签下，打开相机模块。

    2. 单击界面右上角 相机资源管理器，单击 添加虚拟相机，选择并打开资源包虚拟相机文件夹中的camera.json配置文件，单击 确定。

      ../_images/virtual.png

    3. 右上角 相机型号 选择资源包中的虚拟相机型号，单击 保存。单击中间预览窗口上方 trigger，可查看虚拟相机中的图片。

  3. 查看视觉、运动、任务的配置。

案例讲解

本章以一个简单的圆环抓取项目为例，介绍2D/3D坐标移动场景的配置。在本项目中，圆环工件平铺摆放在料筐内，相机安装在机械臂上，要求使用ABB-IRB-1200-5-0-9机械臂，配合直爪夹具，将工件抓取并放入另一个料筐中。配置教程如下：