流图配置

任务 的流图模板可以大致分为以下四个部分：主函数、初始化（对应主函数中的初始化模块）、运动规划（对应主函数中的运动规划模块），以及运动执行（对应主函数中的运动执行）。

任务 预置了多种场景的流图模板，并提供了事件、流程控制、函数、变量、运动规划、运动执行等多种类型的模块，其基本操作方法如下。

新建流图

  1. 在菜单栏选择“文件 > 新建”，新建空白流图，也可在菜单栏选择“文件 > 读取”，已有文件，如下图所示。

    ../../_images/create.png

  2. 在右侧 节点选择 页签下，选择模块拖拽至流图配置区域，或右键单击流图窗口，选择 添加节点，搜索添加模块。

导入模板

在任务菜单栏选择“文件 > 新建”，根据应用场景选择模板，设置流图名称后单击 完成。

../../_images/template.png

连接和删除模块

  1. 从前置模块的输出端口拖出连线至下一个模块的输入端口，完成模块连接。

    ../../_images/link.png

    提示

    只有接口图形和颜色完全相同的两个模块接口才可以相互连接。三角表示逻辑流，圆圈表示数据流。

  2. 删除连接线时，单击待删除的连线，连线边框高亮显示，表示已选中。然后按【Delete】键或右键单击连线，选择 删除 。

编辑属性

选中待编辑的模块，在右侧 属性 页签配置模块参数。

提示

单击 run，运行模块。单击 details，查看功能描述。

../../_images/config.png

运行模块或流图

  • 运行当前模块：单击模块右上角的绿色圆点，可执行当前模块。单击模块左上角的灰色圆点，圆点变成红色，可设置检查断点。

    ../../_images/button.png

  • 运行完整流图：单击页面左上角工具栏中的开始按钮 execute，也可在任务菜单栏选择“运行 > 运行”。同时，也可在 运动 界面执行。

    ../../_images/execute2.png

  • 运行至当前模块：单击选择某个模块，模块边框高亮表示已选中。然后右键单击模块，在弹出的列表中选择 运行直到选中节点，或在任务菜单栏选择“运行 > 运行到选中节点”。

    ../../_images/partflow.png

保存流图

右键单击当前页签，选择 保存，或在任务菜单栏选择“文件 > 保存”。

../../_images/save.png