运动

在 运动 界面，设置机械臂的抓取处理流程。

提示

在开始设置运动相关内容前，请先根据机械臂和相机品牌连接并配置真实环境中的机械臂和相机。相关内容请参考 连接机械臂 和 设置相机IP。在仿真环境中运行无需配置机械臂和相机。

  1. 创建项目时，已添加机械臂。如未添加，可在 运动 页签下快捷工具栏，单击 机械臂，添加机械臂，请参见 添加机械臂。

  2. 创建项目时，已添加料筐。如未添加，可在顶部快捷工具栏，单击 工作空间，选择 添加料筐，添加料筐后设置工作空间的尺寸、位姿、编号，请参见 添加料筐。

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  1. 注册工具、工件，再注册抓取注册集。2D/3D坐标移动不涉及碰撞检测，在使用现实示教方式的前提下，工具和工件碰撞模型可不使用STL模型，比如可用长方体代替，软件从视觉检测结果中获取工件。如使用虚拟模型注册抓取，则需导入STL模型文件。

    使用现实示教方式注册抓取

    1. 在 运动 页签下快捷工具栏，单击 末端工具，选择 注册工具。单击界面左下角 工具 节点，在右侧参数设置栏单击 添加，添加工具形态。

    2. 单击 碰撞模型 下方 添加，可不添加模型文件，用长方体代替，再单击 工具参考点 下方 添加，添加工具参考点，工具参考点位姿保持默认值即可。

    3. 单击界面右下角 完成，工具注册完成。

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    1. 单击中间窗口上方的 环境 页签，将左侧环境编辑面板中的工具文件拖放到左下方机械臂模型节点下。

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    1. 在顶部快捷工具栏，单击 工件，选择 注册工件。单击界面左下角 工件 节点，单击右侧参数设置栏 碰撞模型 下方添加，选择 长方体。

    ../../_images/object.png

    1. 在顶部快捷工具栏，单击 抓取和放置，选择 “注册抓取方式 > 工件抓取注册”。单击界面左下角 抓取注册集 节点，在右侧参数设置栏 基本设置 下方选择已注册的工具和工件，将工件来源设置为 视觉侦测，选择视觉服务、相机使用场景，然后单击 检测工件，选择检测到的工件位姿，单击 创建注册抓取。

    2. 将注册方式设置为 现实示教，移动真实机械臂至抓取位姿，输入机械臂位姿。

    3. 单击 对称性设置 下方 新增，通过旋转或平移变换遍历生成抓取位姿，单击界面右下角 完成。

    使用虚拟模型注册抓取

    1. 在 运动 页签下快捷工具栏，单击 末端工具，选择 注册工具，再添加工具形态。碰撞模型使用STL模型，并添加工具参考点。请参见 注册工具。如果在创建项目时已添加工具的STL模型，则只需配置工具参考点。

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    1. 单击中间窗口上方的 环境 页签，将左侧环境编辑面板中的工具文件拖放到左下方机械臂模型节点下。

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    1. 在顶部快捷工具栏，单击 工件，选择 注册工件。使用STL模型注册工件，请参见 注册工件。如果在创建项目时已添加工件的STL模型，可跳过此步骤。

    ../../_images/item.png

    1. 在顶部快捷工具栏，单击 抓取和放置，选择 “注册抓取方式 > 工件抓取注册”。使用已注册的工具和工件，设置抓取注册集，请参见 注册抓取方式。

    ../../_images/method.png

  2. 注册抓取处理流程，参见 注册抓取处理流程。

  1. 在顶部工具栏，单击 抓取和放置，选择 “注册抓放规划 > 添加抓取处理流程”。

  2. 单击界面左下角 抓取处理流程 节点，在右侧参数设置栏选择前处理策略、抓取注册集、后处理策略。配置完成后，单击 下一步。

  3. 选择抓取工作空间，单击 测试运行，查看运行结果。确认无误后，单击右下角 完成。

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