注册抓放规划

注册抓取处理流程或组合处理流程。如项目涉及抓放组合时，选择组合处理流程。2D/3D坐标移动和3D轨迹移动项目一般注册抓取处理流程即可，拆码垛项目一般需注册组合处理流程。

注册抓取处理流程

添加抓取处理流程，用于任务规划时读取抓取方式。

前提条件

在注册抓取处理流程前，需先注册抓取方式，操作参见 注册抓工件方式.

操作步骤

  1. 单击界面上方 抓取和放置，选择 “注册抓放规划 > 抓取处理流程” 。

  2. 单击界面左下角 抓取处理流程 节点，在右侧参数设置栏选择工件处理策略、抓取注册集、抓取规划处理策略。配置完成后，单击 下一步。

小技巧

工件处理策略用于过滤工件，抓取规划处理策略用于对抓取规划进行修改、排序、过滤。鼠标指向前后处理策略下拉列表中的选项，可查看对应策略的简要说明。

../../_images/strategy2.png

  1. （可选）选择抓取工作空间，单击 测试运行，查看运行结果，包括工件处理结果、抓取规划生成结果、抓取规划处理结果。

../../_images/test_result.png

  1. 单击右下角 完成。

注册组合处理流程

添加组合处理流程，用于任务规划时读取抓放组合方式。

前提条件

在注册抓取处理流程前，需先注册抓取方式，操作参见 注册抓箱子方式.

操作步骤

  1. 单击界面上方 抓取和放置，选择 “注册抓放规划 > 组合处理流程”。

  2. 单击界面左下角 抓放组合处理流程 节点，在右侧参数设置栏选择工件处理策略、抓取注册集、抓取规划处理策略。配置完成后，单击 下一步。

  3. 选择放置位姿来源、工作空间处理策略、抓放组合方式、抓放组合处理策略，单击 下一步。

    ../../_images/place2.png

  4. （可选）选择抓取和放置工作空间，单击 测试运行，查看运行结果。

  5. 单击右下角 完成。