添加工作空间

根据实际场景，添加料筐、托盘、输送线等工作空间。2D/3D坐标移动和3D轨迹移动场景一般添加料筐，拆码垛场景一般添加托盘、输送线。

添加托盘

在运动页签下快捷工具栏，单击工作空间，选择托盘。
单击界面左下角托盘节点，在右侧参数设置栏设置托盘的尺寸和位姿。
- 使用视觉标定结果：从视觉标定结果获取托盘位姿和尺寸。在使用该功能前，需先在视觉页签下完成视觉标定，请参见标定。
1. 在 使用视觉标定结果 右侧，选择是。
2. 选择视觉服务编号。
3. 单击获取标定结果，选择获取视觉位姿或尺寸。
- 手动设置托盘尺寸和位姿：在 托盘尺寸 下方设置托盘的长度、宽度、高度，尺寸与技术协议规定尺寸保持一致，在 底面内侧中心点位姿 下方设置托盘位姿。
在右侧 工作空间设置 下方，设置工作空间的编号、尺寸、位姿。
- 单击所有工作空间与托盘同步，可选择同步托盘的尺寸或位姿。
- 单击操作列下方，在 工作空间 下方设置工作空间的尺寸及位姿，可选择使用视觉标定结果，或者手动设置，工作空间的长宽一般与托盘长宽相同，高度取决于垛型的高度。在 工作空间资源 下方可添加工作空间资源，本节以在托盘添加SKU为例，操作如下：
1. 单击添加坐标轴，添加工作空间资源的坐标轴。
2. 在任务页签下，新建任务流图，添加 生成SKU 与 模拟视觉结果 模块，连接两个模块的SKU信息端口。
3. 单击 生成SKU 模块，在右侧属性栏选择 使用常数，设置SKU的长宽高等信息。
4. 单击 模拟视觉结果 模块，在右侧属性栏选择 手动输入工作空间编号，输入托盘工作空间的编号。
5. 依次运行两个模块后，回到运动页签，单击同步（已启动），退出同步模式，单击右下角 工作空间 节点，可查看生成的工作空间资源。

添加料筐

在运动页签下快捷工具栏，单击工作空间，选择 添加料筐。
单击界面左下角料筐节点，在右侧参数设置栏设置料筐的尺寸和位姿。
- 使用视觉标定结果：从视觉标定结果获取料筐位姿和尺寸。在使用该功能前，需先在视觉页签下完成视觉标定，请参见标定。
1. 在 使用视觉标定结果 右侧，选择是。
2. 选择视觉服务编号。
3. 单击获取标定结果，选择获取视觉位姿或尺寸。
- 手动设置料筐尺寸和位姿：在 料筐尺寸 下方设置料筐的长度、宽度、高度、厚度，在 底面内侧中心点位姿 下方设置料筐位姿。如果是异形料筐，则单击 异形料筐 右侧，设置料筐尺寸，并选择有效的面。
在右侧 工作空间设置 下方，设置工作空间的编号、尺寸、位姿。
- 单击所有工作空间与料筐同步，可选择同步料筐的尺寸或位姿。
- 单击操作列下方，可设置工作空间的尺寸及位姿，并添加工作空间资源。设置工作空间的尺寸及位姿时，可选择使用视觉标定结果，或者手动设置，操作与料筐的尺寸、位姿设置类似。

添加输送线

在运动页签下快捷工具栏，单击工作空间，选择 输送线。
单击界面左下角 输送线 节点，在右侧参数设置栏设置输送线的尺寸和位姿。
- 使用视觉标定结果：从视觉标定结果获取输送线位姿和尺寸。在使用该功能前，需先在视觉页签下完成视觉标定，请参见标定。
1. 在 使用视觉标定结果 右侧，选择是。
2. 选择视觉服务编号。
3. 单击获取标定结果，选择获取视觉位姿或尺寸。
- 手动设置输送线尺寸和位姿：在 输送线尺寸 下方设置输送线的长度、宽度、高度、挡板尺寸，在 底面内侧中心点位姿 下方设置输送线位姿。长宽可以根据实际情况设置，高度建议设置为输送线距离机械臂的高度。
在右侧 工作空间设置 下方，设置工作空间的编号、尺寸、位姿。
- 单击所有工作空间与输送线同步，可选择同步输送线的尺寸或位姿。
- 单击操作列下方，可设置工作空间的尺寸及位姿，并添加工作空间资源。设置工作空间的尺寸及位姿时，可选择使用视觉标定结果，或者手动设置。工作空间的长宽一般与输送线长宽相同，高度取决于垛型的高度，对于拆垛来说，高于物料高度即可。