注册抓圆柱方式

注册抓取圆柱的方式。

前提条件

在注册工件抓取方式前，需先注册工具，操作参见 注册末端工具。

操作步骤

1. 在 运动 页签下快捷工具栏，单击 抓取和放置，选择 “注册抓取方式 > 圆柱抓取注册”。

2. 单击左下角 圆柱体抓取注册集 节点，在右侧参数设置栏 圆柱体设置 下方设置圆柱体的长宽高，在 工具设置 下方选择工具、工具形态、工具参考点，单击 新增抓取注册。

   

3. 选择抓取方式，可选择 吸取侧面、吸取上端面、吸取上下端面。然后选择控制轴坐标系，单击 对齐控制轴与基准坐标。如果抓取方式为吸取侧面，基准坐标的原点位于圆柱侧表面Z轴向正中间。如果抓取方式为吸取上（下）端面，基准坐标的原点位于圆柱上（下）端面的中心。

   

4. 单击 对称性设置 下方 新增，通过旋转或平移变换遍历生成抓取圆柱所需的合理位姿。

   • 旋转遍历性设置

   1. 将对称方式设置为旋转。

   2. 选择旋转中心，默认为工件坐标系。

   3. 选择旋转轴，可选择X轴、Y轴或Z轴。

   4. 设置正向旋转角度、反向旋转角度、间隔角度。在中间的预览窗口可预览生成效果。

   5. 单击 生成对称结果。在 对称结果 下方查看生成结果。

   6. 单击界面右下角 完成。

   

   • 平移遍历性设置

   1. 将遍历方式设置为平移。

   2. 选择对称方式。如果选择 相对模式，需设置Z轴方向偏移工件中心距离百分比；如果选择 绝对模式，需设置Z轴方向偏移中心的距离和间隔距离。

   3. 设置对称个数。

   4. 选择对称结果过滤方式，如果选择 修剪对齐模式 或 修建放弃模式，还需设置夹具沿着圆柱体Z轴的尺寸。修剪对齐模式指修改超出圆柱侧表面高度的位姿，使之落于圆柱侧表面范围内；修剪放弃模式指舍弃超出圆柱侧表面范围的位姿。

      小技巧

      鼠标指向 对称结果过滤，可查看两种模式的图示。

   5. 单击 生成对称结果。在 对称结果 下方查看生成结果。

   6. 单击界面右下角 完成。

   

5. 单击界面右下角 完成。

完成抓取方式注册后，还需将抓取方式添加到抓取处理流程中，以便任务规划时读取，请参见 注册抓放规划。