运动

在运动界面，配置仿真环境并规划运动路径。

提示

在开始设置运动相关内容前，请先根据机械臂和相机品牌连接并配置真实环境中的机械臂和相机。相关内容请参考连接机械臂和设置相机IP。如果仅在仿真环境中运行，则无需配置机械臂和相机。

配置仿真环境

根据实际场景，在仿真环境中添加机械臂、料筐、几何体、工具。

创建项目时，已添加机械臂。如未添加，可在运动页签下快捷工具栏，单击机械臂，添加机械臂，请参见添加机械臂。
创建项目时，已添加料筐。可在顶部快捷工具栏，单击容器，选择 添加料筐，继续添加料筐。本项目需添加两个料筐，添加料筐后需设置料筐及工作空间的尺寸、位姿等参数，请参见添加料筐。
创建项目时，已添加工具，工具自动加载至机械臂末端。如未添加，可在运动页签下快捷工具栏，单击末端工具，选择 注册工具，注册工具并将工具添加至机械臂，具体参见下一节。
在顶部快捷工具栏，单击几何体，根据实际场景，添加几何体，用于表示环境中的相机、障碍物等物体。

利用工具和工件，注册抓取方式。

在运动页签下快捷工具栏，单击末端工具，选择 注册工具，

单击左下角工具节点，在右侧参数设置栏添加工具形态，设置可视化模型和碰撞模型。

添加工具参考点，然后单击右下角完成，回到 工具形态 页签，再单击右下角完成，回到工具页签，单击完成并添加到机械臂。

注册码垛垛型。

在运动页签下快捷工具栏，选择 “放置方式 > 工业单码垛型注册（手动）”。
单击界面左下角 工业单码 节点，在右侧参数设置栏 基本设置 下方，设置垛型名称、工作空间、工件类型等基本参数。
在 垛型规则设置 下方，参考工业单码垛型注册（手动），设置垛型规则。主要需设置以下参数：
1. 设置码放空间尺寸、相邻工件中心距离。
2. 选择蜂窝型垛型。
3. 设置码垛层数、每层高度、工件相对该层底面z方向值。
单击自动计算垛型，在中间预览窗口查看生成的垛型，确认无误后单击右下角完成。

注册抓放组合处理流程，用于任务规划时读取抓放方式。

在运动页签下快捷工具栏，选择 “抓放规划 > 组合处理流程”。
单击界面左下角 抓放组合处理流程 节点，在右侧参数设置栏 抓取设置 页签下完成抓取相关设置。
1. 工件处理策略选择 无处理，抓取注册集选择之前注册的抓取注册集。
2. 抓取规划处理策略选择 [排序]根据混合策略排序抓取规划，然后在排序处理列表中添加 [排序]根据物体坐标排序抓取规划，修改排序精度，将物体坐标轴设置为Z轴，将参考坐标系设置为工作空间。
3. 参考上一步骤，在排序处理列表中再添加两次 [排序]根据物体坐标排序抓取规划，将物体坐标系分别设置为X轴和Y轴，并配置其余参数。
4. 在抓取规划处理策略中添加 [合并]合并抓取物体相同的抓取规划，将多个抓取规划合而为一，然后单击下一步。
在 放置设置 页签下，完成放置相关设置。
1. 放置位姿来源和工作空间处理策略保持默认即可。
2. 将 抓放组合方式 设置为 所有组合。
3. 抓放组合处理策略保持默认即可。
4. 单击下一步。
（可选）选择抓取和放置工作空间，单击测试运行，查看运行结果。
单击右下角完成。