API 说明

ur 工控机主控支持的 API

指令号

命令

支持情况

100

获取机械臂程序版本号

支持

101

发送速度数据

支持

102

发送加速度数据

支持

103

发送圆滑过渡参数

支持

104

发送工具坐标系(TCP)参数

支持

105

设置数字量输出

支持

106

SetJointsMovej

支持

107

SetCartMovel

支持

108

SetJoinsMovel

支持

109

SetCartMovej

支持

110

MovejSequence

支持

111

MovelSequence

支持

112

SetJointsMovejDo

不支持

113

SetCartMovelDo

不支持

114

SetJointsMovelDo

不支持

115

SetJointsMovejGroupDo

不支持

116

SetCartMovelGroupDo

不支持

117

SetJointsMovelGroupDo

不支持

118

MovelUntil

不支持

119

获取数字量输入状态

支持

120

获取数字量输出状态

支持

121

获取模拟量输入口数值

支持

122

获取机械臂当前角度

支持

123

获取机械臂当前位姿

支持

200

机械臂后台发送状态

支持

ur 机械臂主控支持的 API

xyzSwitchApp(app_name)

切换应用

参数

app_name (string) – 应用名称

返回

error_code

返回类型

num

xyzSwitchObj(obj_name)

切换工件

参数

obj_name (string) – 工件名称

返回

error_code

返回类型

num

xyzSwitchTool(tool_name)

切换工具

参数

tool_name (string) – 工具名称

返回

error_code

返回类型

num

xyzReqCapImg(ws_id)

请求拍照(注：该函数更新全局变量)

参数

  • ws_id (num) – 工作空间 id

  • V_TOKEN (num) – 获取拍照结果的凭据(全局变量)

返回

error_code

返回类型

num

xyzGetCapImg(token)

获取拍照结果

参数

token (num) – 请求拍照时返回的 token

返回

error_code

返回类型

num

xyzCapImg(ws_id)

拍照

参数

ws_id (num) – 需要进行拍照操作的工作空间id

返回

error_code

返回类型

num

xyzReqGraspPose(ws_id)

请求抓取位姿(注：该函数更新全局变量)

参数

  • ws_id (num) – 需要获取抓取点位的工作空间id

  • V_TOKEN (num) – 返回的用于获取目标点位时使用的token(全局变量)

返回

error_code

返回类型

num

xyzGetGraspPose(token)

获取抓取位姿(注：该函数更新全局变量)

参数

  • token (num) – 请求抓取目标点位时返回的token

  • V_POSE_NUM (num) – 可供抓取的点数量(全局变量)

  • V_POSE_TYPE (num) – 当前返回的抓取点的 pose 类型(全局变量)

  • V_POSE (p[x,y,z,rx,ry,rz]) – 抓取位姿(全局变量)

返回

error_code

返回类型

num

xyzReqObjPose(ws_id)

请求物体位姿(注：该函数更新全局变量)

参数

  • ws_id (num) – 需要获取物体位姿的工作空间id

  • V_TOKEN (num) – 物体位姿识别的token(全局变量)

返回

error_code

返回类型

num

xyzGetObjPose(token)

获取物体位姿(注：该函数更新全局变量)

参数

  • token (num) – 请求物体位姿时得到的token

  • V_POSE_NUM (num) – 物体数量(全局变量)

  • V_POSE_TYPE – 当前返回的物体 pose 类型(全局变量)

  • V_POSE (p[x,y,z,rx,ry,rz]) – 物体位姿(全局变量)

返回

error_code

返回类型

num

xyzResetVision(ws_id)

重置视觉

参数

ws_id (num) – 需要重置视觉的工作空间id

返回

error_code

返回类型

num

xyzSendCurrentJoints()

发送当前关节位姿

返回

error_code

返回类型

num

xyzSendCurrentCartPose()

发送当前笛卡尔空间位姿

返回

error_code

返回类型

num

xyzReqPick()

请求pick动作规划

返回

error_code

返回类型

num

xyzReqPlace()

请求place动作规划

返回

error_code

返回类型

num

xyzReqPickPlace()

请求pick和place规划

返回

error_code

返回类型

num

xyzGetPickin()

获取取料入框轨迹(注：该函数不需要传入参数，仅更新全局变量)

参数

  • V_POSE_NUM (num) – 轨迹点数(全局变量)

  • V_POSE_TYPE (num) – 轨迹点 pose 类型(全局变量)

  • V_WP_TYPE[] (array) – 轨迹点类型数组(全局变量)

  • V_WAY_POINT[] (2d-array) – 轨迹点关节位姿数组(全局变量,不同类型轨迹对应数组中不同位置)

返回

error_code

返回类型

num

xyzGetPickout()

获取取料出框轨迹(注：该函数不需要传入参数，仅更新全局变量)

参数

  • V_POSE_NUM (num) – 轨迹点数(全局变量)

  • V_POSE_TYPE (num) – 轨迹点 pose 类型(全局变量)

  • V_WP_TYPE[] (array) – 轨迹点类型数组(全局变量)

  • V_WAY_POINT[] (2d-array) – 轨迹点关节位姿数组(全局变量,不同类型轨迹对应数组中不同位置)

返回

error_code

返回类型

num

xyzGetPlacein()

获取放料入框轨迹(注：该函数不需要传入参数，仅更新全局变量)

参数

  • V_POSE_NUM (num) – 轨迹点数(全局变量)

  • V_POSE_TYPE (num) – 轨迹点 pose 类型(全局变量)

  • V_WP_TYPE[] (array) – 轨迹点类型数组(全局变量)

  • V_WAY_POINT[] (2d-array) – 轨迹点关节位姿数组(全局变量,不同类型轨迹对应数组中不同位置)

返回

error_code

返回类型

num

xyzGetPlaceout()

获取放料出框轨迹(注：该函数不需要传入参数，仅更新全局变量)

参数

  • V_POSE_NUM (num) – 轨迹点数(全局变量)

  • V_POSE_TYPE (num) – 轨迹点 pose 类型(全局变量)

  • V_WP_TYPE[] (array) – 轨迹点类型数组(全局变量)

  • V_WAY_POINT[] (2d-array) – 轨迹点关节位姿数组(全局变量,不同类型轨迹对应数组中不同位置)

返回

error_code

返回类型

num

xyzSwitchStrat(strat_name)

请求切换策略

参数

strat_name (string) – 策略名称

返回

error_code

返回类型

num

xyzUpdateTotePose()

料箱重定位(注：该函数不需要传入参数，仅更新全局变量)

参数

V_POSE (p[x,y,z,rx,ry,rz]) – 料箱位姿(全局变量)

返回

error_code

返回类型

num

xyzUpdateObjPoseOnHand()

工件在上手的二次定位

返回

error_code

返回类型

num

xyzUpdateObjPoseToHand()

工件不在手上的二次定位，获取二次抓取的轨迹(注：该函数不需要传入参数，仅更新全局变量)

参数

  • V_POSE_NUM (num) – 轨迹点数(全局变量)

  • V_POSE_TYPE (num) – 轨迹点 pose 类型(全局变量)

  • V_WP_TYPE[] (array) – 轨迹点类型数组(全局变量)

  • V_WAY_POINT[] (2d-array) – 轨迹点关节位姿数组(全局变量,不同类型轨迹对应数组中不同位置)

返回

error_code

返回类型

num

xyzGetObjPoseType()

获取工件姿态类型(注：该函数不需要传入参数，仅更新全局变量)

参数

V_POSE_TYPE (num) – 工件姿态类型(全局变量)

返回

error_code

返回类型

num

xyzResetPalletStatus()

重置工业码垛状态

返回

error_code

返回类型

num

xyzExecuteTraj()

用于执行一段轨迹，注意所有笛卡尔空间位姿与轨迹点皆为全局变量(注：该函数不需要传入参数，调用的均为全局变量)

参数

  • V_POSE_NUM (num) – 轨迹点数(全局变量)

  • V_POSE_TYPE (num) – 轨迹点 pose 类型(全局变量)

  • V_WP_TYPE[] (array) – 轨迹点类型数组(全局变量)

  • V_WAY_POINT[] (2d-array) – 轨迹点关节位姿数组(全局变量,不同类型轨迹对应数组中不同位置)

返回

error_code

返回类型

num