API 说明 ============================ ur 工控机主控支持的 API ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ +--------+-------------------------+----------+ | 指令号 | 命令 | 支持情况 | +========+=========================+==========+ | 100 | 获取机械臂程序版本号 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 101 | 发送速度数据 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 102 | 发送加速度数据 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 103 | 发送圆滑过渡参数 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 104 | 发送工具坐标系(TCP)参数 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 105 | 设置数字量输出 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 106 | SetJointsMovej | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 107 | SetCartMovel | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 108 | SetJoinsMovel | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 109 | SetCartMovej | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 110 | MovejSequence | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 111 | MovelSequence | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 112 | SetJointsMovejDo | 不支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 113 | SetCartMovelDo | 不支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 114 | SetJointsMovelDo | 不支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 115 | SetJointsMovejGroupDo | 不支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 116 | SetCartMovelGroupDo | 不支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 117 | SetJointsMovelGroupDo | 不支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 118 | MovelUntil | 不支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 119 | 获取数字量输入状态 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 120 | 获取数字量输出状态 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 121 | 获取模拟量输入口数值 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 122 | 获取机械臂当前角度 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 123 | 获取机械臂当前位姿 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ | 200 | 机械臂后台发送状态 | 支持 | +--------+-------------------------+----------+ ur 机械臂主控支持的 API +++++++++++++++++++++++++++++++++++ .. function:: xyzSwitchApp(app_name) :noindex: 切换应用 :param app_name: 应用名称 :type app_name: string :return: error_code :rtype: num .. function:: xyzSwitchObj(obj_name) :noindex: 切换工件 :param obj_name: 工件名称 :type obj_name: string :return: error_code :rtype: num .. function:: xyzSwitchTool(tool_name) :noindex: 切换工具 :param tool_name: 工具名称 :type tool_name: string :return: error_code :rtype: num .. function:: xyzReqCapImg(ws_id) :noindex: 请求拍照(注:该函数更新全局变量) :param ws_id: 工作空间 id :type ws_id: num :param V_TOKEN: 获取拍照结果的凭据(全局变量) :type V_TOKEN: num :return: error_code :rtype: num .. function:: xyzGetCapImg(token) :noindex: 获取拍照结果 :param token: 请求拍照时返回的 token :type token: num :return: error_code :rtype: num .. function:: xyzCapImg(ws_id) :noindex: 拍照 :param ws_id: 需要进行拍照操作的工作空间id :type ws_id: num :return: error_code :rtype: num .. function:: xyzReqGraspPose(ws_id) :noindex: 请求抓取位姿(注:该函数更新全局变量) :param ws_id: 需要获取抓取点位的工作空间id :type ws_id: num :param V_TOKEN: 返回的用于获取目标点位时使用的token(全局变量) :type V_TOKEN: num :return: error_code :rtype: num .. function:: xyzGetGraspPose(token) :noindex: 获取抓取位姿(注:该函数更新全局变量) :param token: 请求抓取目标点位时返回的token :type token: num :param V_POSE_NUM: 可供抓取的点数量(全局变量) :type V_POSE_NUM: num :param V_POSE_TYPE: 当前返回的抓取点的 pose 类型(全局变量) :type V_POSE_TYPE: num :param V_POSE: 抓取位姿(全局变量) :type V_POSE: p[x,y,z,rx,ry,rz] :return: error_code :rtype: num .. function:: xyzReqObjPose(ws_id) :noindex: 请求物体位姿(注:该函数更新全局变量) :param ws_id: 需要获取物体位姿的工作空间id :type ws_id: num :param V_TOKEN: 物体位姿识别的token(全局变量) :type V_TOKEN: num :return: error_code :rtype: num .. function:: xyzGetObjPose(token) :noindex: 获取物体位姿(注:该函数更新全局变量) :param token: 请求物体位姿时得到的token :type token: num :param V_POSE_NUM: 物体数量(全局变量) :type V_POSE_NUM: num :param V_POSE_TYPE: 当前返回的物体 pose 类型(全局变量) :type pose_type: num :param V_POSE: 物体位姿(全局变量) :type V_POSE: p[x,y,z,rx,ry,rz] :return: error_code :rtype: num .. function:: xyzResetVision(ws_id) :noindex: 重置视觉 :param ws_id: 需要重置视觉的工作空间id :type ws_id: num :return: error_code :rtype: num .. function:: xyzSendCurrentJoints() :noindex: 发送当前关节位姿 :return: error_code :rtype: num .. function:: xyzSendCurrentCartPose() :noindex: 发送当前笛卡尔空间位姿 :return: error_code :rtype: num .. function:: xyzReqPick() :noindex: 请求pick动作规划 :return: error_code :rtype: num .. function:: xyzReqPlace() :noindex: 请求place动作规划 :return: error_code :rtype: num .. function:: xyzReqPickPlace() :noindex: 请求pick和place规划 :return: error_code :rtype: num .. function:: xyzGetPickin() :noindex: 获取取料入框轨迹(注:该函数不需要传入参数,仅更新全局变量) :param V_POSE_NUM: 轨迹点数(全局变量) :type V_POSE_NUM: num :param V_POSE_TYPE: 轨迹点 pose 类型(全局变量) :type V_POSE_TYPE: num :param V_WP_TYPE[]: 轨迹点类型数组(全局变量) :type V_WP_TYPE[]: array :param V_WAY_POINT[]: 轨迹点关节位姿数组(全局变量,不同类型轨迹对应数组中不同位置) :type V_WAY_POINT[]: 2d-array :return: error_code :rtype: num .. function:: xyzGetPickout() :noindex: 获取取料出框轨迹(注:该函数不需要传入参数,仅更新全局变量) :param V_POSE_NUM: 轨迹点数(全局变量) :type V_POSE_NUM: num :param V_POSE_TYPE: 轨迹点 pose 类型(全局变量) :type V_POSE_TYPE: num :param V_WP_TYPE[]: 轨迹点类型数组(全局变量) :type V_WP_TYPE[]: array :param V_WAY_POINT[]: 轨迹点关节位姿数组(全局变量,不同类型轨迹对应数组中不同位置) :type V_WAY_POINT[]: 2d-array :return: error_code :rtype: num .. function:: xyzGetPlacein() :noindex: 获取放料入框轨迹(注:该函数不需要传入参数,仅更新全局变量) :param V_POSE_NUM: 轨迹点数(全局变量) :type V_POSE_NUM: num :param V_POSE_TYPE: 轨迹点 pose 类型(全局变量) :type V_POSE_TYPE: num :param V_WP_TYPE[]: 轨迹点类型数组(全局变量) :type V_WP_TYPE[]: array :param V_WAY_POINT[]: 轨迹点关节位姿数组(全局变量,不同类型轨迹对应数组中不同位置) :type V_WAY_POINT[]: 2d-array :return: error_code :rtype: num .. function:: xyzGetPlaceout() :noindex: 获取放料出框轨迹(注:该函数不需要传入参数,仅更新全局变量) :param V_POSE_NUM: 轨迹点数(全局变量) :type V_POSE_NUM: num :param V_POSE_TYPE: 轨迹点 pose 类型(全局变量) :type V_POSE_TYPE: num :param V_WP_TYPE[]: 轨迹点类型数组(全局变量) :type V_WP_TYPE[]: array :param V_WAY_POINT[]: 轨迹点关节位姿数组(全局变量,不同类型轨迹对应数组中不同位置) :type V_WAY_POINT[]: 2d-array :return: error_code :rtype: num .. function:: xyzSwitchStrat(strat_name) :noindex: 请求切换策略 :param strat_name: 策略名称 :type strat_name: string :return: error_code :rtype: num .. function:: xyzUpdateTotePose() :noindex: 料箱重定位(注:该函数不需要传入参数,仅更新全局变量) :param V_POSE: 料箱位姿(全局变量) :type V_POSE: p[x,y,z,rx,ry,rz] :return: error_code :rtype: num .. function:: xyzUpdateObjPoseOnHand() :noindex: 工件在上手的二次定位 :return: error_code :rtype: num .. function:: xyzUpdateObjPoseToHand() :noindex: 工件不在手上的二次定位,获取二次抓取的轨迹(注:该函数不需要传入参数,仅更新全局变量) :param V_POSE_NUM: 轨迹点数(全局变量) :type V_POSE_NUM: num :param V_POSE_TYPE: 轨迹点 pose 类型(全局变量) :type V_POSE_TYPE: num :param V_WP_TYPE[]: 轨迹点类型数组(全局变量) :type V_WP_TYPE[]: array :param V_WAY_POINT[]: 轨迹点关节位姿数组(全局变量,不同类型轨迹对应数组中不同位置) :type V_WAY_POINT[]: 2d-array :return: error_code :rtype: num .. function:: xyzGetObjPoseType() :noindex: 获取工件姿态类型(注:该函数不需要传入参数,仅更新全局变量) :param V_POSE_TYPE: 工件姿态类型(全局变量) :type V_POSE_TYPE: num :return: error_code :rtype: num .. function:: xyzResetPalletStatus() :noindex: 重置工业码垛状态 :return: error_code :rtype: num .. function:: xyzExecuteTraj() :noindex: 用于执行一段轨迹,注意所有笛卡尔空间位姿与轨迹点皆为全局变量(注:该函数不需要传入参数,调用的均为全局变量) :param V_POSE_NUM: 轨迹点数(全局变量) :type V_POSE_NUM: num :param V_POSE_TYPE: 轨迹点 pose 类型(全局变量) :type V_POSE_TYPE: num :param V_WP_TYPE[]: 轨迹点类型数组(全局变量) :type V_WP_TYPE[]: array :param V_WAY_POINT[]: 轨迹点关节位姿数组(全局变量,不同类型轨迹对应数组中不同位置) :type V_WAY_POINT[]: 2d-array :return: error_code :rtype: num