常见问题

1. 工控机主控时，发现 MAX 机械臂位姿不会随着机械臂移动而更新

   排查方法：点击示教器顶部菜单栏的 S， 检查 sub 文件是否正常运行。正常运行时，应该是代码行号不断改变。 如果代码行号不变，说明 sub 文件卡住。需要：

   • 切换为手动模式

   • 更改用户权限为管理员

   • 在菜单栏 S 处，依次点击 停止， 取消选择, 选择/启动。

   • 然后重新启动工控机主控。

   注：出现这种情况，往往是上一次断开连接后，没有点击顶部信息栏的 OK 或 全部 OK, 请注意操作习惯。

2. 程序导入后，发现文件出现很多错误，点开错误列表，出现 未定义的子程序 SET_CD_PARAMS(0)

   解决方法：在任意文本编辑器，注释所有的 SET_CD_PARAMS(0) 语句，然后将代码重新导入示教器。

3. 机械臂主控时向上位机发送了错误的字符串，如 item_codename[]

   解决方法：在调用 switch item 等发送字符串的函数前，需要调用 gStrOpSuccess = STRCLEAR(item_codename[]) 来清空字符串。