运行程序

通讯说明

工控机和 inovance 控制器的通讯方式为 socket：工控机作为 socket server(服务端)，机械臂作为 socket client（客户端）。

  • 机械臂主控，使用的是第一个 socket 连接，代码中对应的是2,即代码中的 Open Socket(“192.168.37.101”,11111,2,Single, LB[1]) 中的2.

  • 工控机主控，使用的是第二个和第三个 socket 连接，代码中对应的是端口3和端口4。

注：按照汇川控制器的设定，端口 2-5 为自由分配端口。

运行前 socket 设定（在真实示教器上操作）

需要在 真实示教器 -> 设置 -> 系统设置 -> 通讯设置 -> 通讯服务管理 将 #2，#3，#4 都改为客户端，点击右上角 保存。

InoRobotLab 运行程序（目前推荐使用）

进入调试界面，点击 返回起始行，打开 main 函数，反注释需要运行的程序，注释不使用的程序。

右侧注意清除错误，上使能。

../../../_images/inorobotlab-run-program-1.png

InoRobotLab 运行程序

示教器运行程序

  1. 机械臂主控运行

打开 main 函数，在修改机械臂主控模板程序后，反注释需要运行的机械臂主控程序，注释不使用的程序。

按下示教器模式切换按钮。切换为再现模式，右上角如有！注意清楚错误，随后按下启动按钮即可运行。

  1. 工控机主控运行

修改 main.pro, 反注释 xyzMotion.run()，注释其他行。

按下示教器模式切换按钮。切换为再现模式，右上角如有！注意清楚错误，随后按下启动按钮即可运行。