运行程序
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通讯说明
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    工控机和 inovance 控制器的通讯方式为 socket：工控机作为 socket server(服务端)，机械臂作为 socket client（客户端）。

    - 机械臂主控，使用的是第一个 socket 连接，代码中对应的是2,即代码中的 Open Socket("192.168.37.101",11111,2,Single, LB[1]) 中的2.

    - 工控机主控，使用的是第二个和第三个 socket 连接，代码中对应的是端口3和端口4。

    注：按照汇川控制器的设定，端口 2-5 为自由分配端口。


运行前 socket 设定（在真实示教器上操作）
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需要在 ``真实示教器`` -> ``设置`` ->  ``系统设置`` -> ``通讯设置`` -> ``通讯服务管理`` 将 #2，#3，#4 都改为客户端，点击右上角 ``保存``。


InoRobotLab 运行程序（目前推荐使用）
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  进入调试界面，点击 ``返回起始行``，打开 main 函数，反注释需要运行的程序，注释不使用的程序。

  右侧注意清除错误，上使能。

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    :width: 560px
    :align: center

    InoRobotLab 运行程序


示教器运行程序
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1. 机械臂主控运行

  打开 main 函数，在修改机械臂主控模板程序后，反注释需要运行的机械臂主控程序，注释不使用的程序。

  按下示教器模式切换按钮。切换为再现模式，右上角如有！注意清楚错误，随后按下启动按钮即可运行。

2. 工控机主控运行

  修改 main.pro, 反注释  xyzMotion.run()，注释其他行。

  按下示教器模式切换按钮。切换为再现模式，右上角如有！注意清楚错误，随后按下启动按钮即可运行。