运动

在运动界面，配置仿真环境并规划运动路径。

提示

在开始设置运动相关内容前，请先根据机械臂和相机品牌连接并配置真实环境中的机械臂和相机。相关内容请参考连接机械臂和设置相机IP。如果仅在仿真环境中运行，则无需配置机械臂和相机。

配置仿真环境

根据实际场景，在仿真环境中添加机械臂、料筐、几何体、工具。

创建项目时，已添加机械臂。如未添加，可在运动页签下快捷工具栏，单击机械臂，添加机械臂，请参见添加机械臂。
创建项目时，已添加料筐。可在顶部快捷工具栏，单击容器，选择 添加料筐，继续添加料筐。本项目需添加两个料筐，添加料筐后需设置料筐及工作空间的尺寸、位姿等参数，请参见添加料筐。
创建项目时，已添加工具，工具自动加载至机械臂末端。如未添加，可在运动页签下快捷工具栏，单击末端工具，选择 注册工具，注册工具并将工具添加至机械臂，具体参见下一节。
在顶部快捷工具栏，单击几何体，根据实际场景，添加几何体，用于表示环境中的相机、障碍物等物体。

注册抓取

利用工具和工件，注册抓取方式和抓取处理流程。

注册工具，具体操作参见注册工具。

在运动页签快捷工具栏，单击末端工具，选择 注册工具，

单击左下角工具节点，在右侧参数设置栏添加工具形态，设置可视化模型和碰撞模型。

添加工具参考点，然后单击右下角完成，回到 工具形态 页签，再单击右下角完成，回到工具页签，单击完成并添加到机械臂。

注册工件。在顶部快捷工具栏，单击工件，选择 注册工件，无需添加模型，只需确保工件名称与视觉中 3D模板匹配 模块使用的模板名称相同。
注册抓取方式。在顶部快捷工具栏，选择 “抓取方式 > 圆柱抓取注册”。设置圆柱体尺寸，使用已注册的工具设置抓取注册集，请参见注册抓圆柱方式。
注册抓取处理流程。在顶部快捷工具栏，选择 “抓放规划 > 抓取处理流程”，单击左下角 抓取处理流程，设置抓取处理流程。在本项目中，可按以下步骤设置：
1. 工件处理策略选择 无处理，抓取注册集选择之前注册的圆柱抓取注册集。
2. 抓取规划处理策略选择 [倍增]根据抓取姿态拆分抓取规划，对抓取规划进行拆分，再使用 [过滤]根据抓取角度过滤抓取规划 加以过滤。
3. 在抓取规划处理策略中添加 [排序]根据混合策略排序抓取规划，然后将 [排序]根据物体遮挡率排序抓取规划 和 [排序]根据抓取角度排序抓取规划 添加至排序处理列表中，根据物体遮挡率和抓取角度对抓取规划进行排序。
4. 在抓取规划处理策略中添加 [合并]合并抓取物体相同的抓取规划，将多个抓取规划合而为一，然后单击下一步。
（可选）选择抓取工作空间，单击测试运行，查看运行结果，包括工件处理结果、抓取规划生成结果、抓取规划处理结果。
单击右下角完成。

配置运动路径

添加点位，配置机械臂运动路径。一般需添加抓取点、放置点以及相对于抓取点、放置点的点位。

在运动页签下的路径面板，单击右上角，选择 导入深筐模板。
在右侧参数设置栏 抓取配置 下方，设置抓取移动涉及的工作空间、处理流程、视觉服务编号，在 放置配置 下方设置放置工作空间。
单击左下角过渡节点，在右侧参数设置栏单击 目标点 右侧添加，使用示教器控制机械臂运动到指定点位后，单击获取机械臂关节角，单击确定。
单击左下角 预抓取 节点，在右侧参数设置栏单击 目标点 右侧添加，设置预抓取点相对于抓取点的相对位姿。
单击左下角抓取节点，在右侧参数设置栏设置运动类型，建议使用 线性移动&关节过奇点-MoveLJL。在该模式下，机械臂默认采取线性移动（MoveL）方式，并自动判断是否经过奇异点，经过奇异点时切换成关节移动（MoveJ）方式，经过后再切换回线性移动方式。
单击左下角 后抓取 节点，在右侧参数设置栏设置运动类型，建议使用 线性移动&关节过奇点-MoveLJL，单击 目标点 右侧添加，设置后抓取点相对于抓取点的相对位姿。
单击左下角筐外节点，在右侧参数设置栏单击 目标点 右侧添加，设置该点位的机械臂关节角。
单击左下角 预放置 节点，在右侧参数设置栏单击 目标点 右侧添加，设置预放置点的机械臂关节角。
单击左下角放置节点，在右侧参数设置栏将 抓放状态 设置为 放下工件，单击 目标点 右侧添加，添加放置点的机械臂关节角。
单击左下角 后放置 节点，在右侧参数设置栏单击 目标点 右侧添加，设置后放置点的机械臂关节角。
确认各点位的碰撞检测设置。单击各节点，在右侧参数设置栏 碰撞检测设置 下方查看碰撞检测参数。

检查目标点位碰撞：检测该点是否发生碰撞。抓取和放置节点一般不启用该功能。

检查插值点位碰撞：检测从上一个点到该点之间插值点位是否发生碰撞。

右键单击中间预览窗口上方 深筐路径 页签，选择保存。