任务

任务部分利用视觉部分的计算结果和运动部分的运动规划，控制整个项目的流程运行。本章节将详细介绍任务部分的配置。

工件代号映射表

设置完视觉和运动部分之后、运行任务流图之前，需要添加工件代号映射关系，以便任务流图调用视觉和运动设置的工件、视觉服务编号、抓取处理流程等内容，具体步骤如下。

单击Max右上角映射表与通信协议，在弹出的 映射表与通信协议 窗口选择 “工件代号映射表 > 轨迹移动”页签。
单击添加映射关系，在弹出的 添加映射关系 窗口设置键、值和参数。
- 工件代号：用户自定义工件代号，仅支持英文字母和数字，长度不超过15个字符。可添加多个工件。
- 视觉服务编号：在下拉菜单选择视觉服务编号，编号和视觉部分的设置保持一致。
- 视觉流图文件：与视觉服务编号下的流图保持一致。
- 处理流程：在下拉菜单中选择抓取处理流程，这些抓取处理流程已在运动部分设置好。运动流程编号从0开始自动增加，可单击或新建或删除处理流程。
- 运动路径：选择在运动中设置好的一条路径。
- 缓存多个视觉结果：可根据需要是否勾选。
- 圆柱体：本项目无需勾选。与圆柱体相关的项目可根据需求，设置圆柱体的直径和长，无需重新注册圆柱体的抓取方式，方便使用。
单击确认完成添加，列表中会显示已添加的映射关系，用户可对列表中的映射关系进行操作。
- ：修改映射关系。
- ：复制并修改映射关系，注意键值不能重复。
- ：删除映射关系。
单击确认完成映射表设置。

提示

用户可单击自动生成映射关系，系统自动根据视觉和运动的设置生成工件代号映射表，但有多个抓取处理流程时无法自动生成映射关系。

设置完工件关系映射表之后，在任务中导入3D轨迹移动中的模板，请参见流图配置。任务流图的设置分为工控机主控和机械臂主控两种方式，每种方式下含多个模板，可根据需要选择。在本章节工控机主控使用 抓取同步（粗颗粒度） 模板，机械臂主控使用 抓取异步前端 和 抓取异步后端 模板。

添加好基础模板之后，用户可根据需求添加或修改模块。以抓取蝴蝶件项目为例，配置完成后的流图如下。

下面详细介绍该任务流图的配置步骤。

分别单击两个 继续执行直到 模块，在右侧属性页签中将 目标点名称 设置为与运动中路径规划设置的点相同的名称，例如该项目中两个模块分别设为的“抓取”和“放置”。

分别设置 设置设备数字输出 模块。单击该模块，在右侧属性页签，设置端口编号和值。值为0，表示工具张开；值为1，表示工具闭合。

提示

单击Max右上角的虚拟示教器，在 I/O控制 页签根据机械臂实际情况设置数字输出端口号。例如在本项目中端口3控制的是工具的开合，信号1表示工具闭合，信号0表示工具张开。端口名称可自行定义，然后单击确认。在 设置设备数字输出 模块设置时，选择I/O控制里的端口即可。
将后一个 继续执行直到 模块的“成功”输出与 呼叫视觉与计算路径（轨迹移动） 模块的输入相连接。
单击任务流图左上角的，开始执行整个抓取流程。