注册抓工件方式

注册抓取工件的方式。

前提条件

在注册工件抓取方式前，需先注册工具和工件，操作参见 注册末端工具 和 注册工件。

操作步骤

1. 在 运动 页签下快捷工具栏，单击 抓取方式，选择 工件抓取注册。

2. 单击左下角 抓取注册集 节点，在右侧参数设置栏为该抓取方式绑定工具、工件等。

   1. 从 选择工具 右侧下拉列表中选择已注册的工具。

   

   2. 选择工件来源。

      • 虚拟模型：选择已注册的工件模型。

      • 视觉侦测：从视觉检测结果中选择较为稳定的工件位姿用于注册。如勾选此项，需选择工件、视觉服务、相机使用场景，然后单击 检测工件，选择检测到的工件位姿。

      

   3. 单击 创建抓取注册。

3. 在 注册抓取 下方选择工具形态，在 注册位姿 下方设置抓取位姿。

   • 如果工件来源为虚拟模型，创建注册抓取后，选择控制轴，一般设为工具参考点即可，再单击 对齐控制轴与工件坐标，使工具参考点和工件的坐标系对齐，然后调整工具位置至合适的抓取位置和角度。

   

   • 如果工件来源为视觉侦测，则注册方式可选择 现实示教，移动真实机械臂至抓取位姿，输入机械臂位姿。

   

4. 单击 对称性设置 下方 新增，通过旋转或平移变换遍历生成抓取工件所需的合理位姿。

   • 旋转遍历性设置

   1. 将对称方式设置为旋转。

   2. 选择旋转中心，默认为工具参考点坐标系。

   3. 选择旋转轴，可选择X轴、Y轴或Z轴。

   4. 设置正向旋转角度、反向旋转角度、间隔角度。在中间的预览窗口可预览生成效果。

   5. 单击 生成对称结果。在 对称结果 下方查看生成结果。

   6. 单击界面右下角 完成。

   

   • 平移遍历性设置

   1. 将遍历方式设置为平移。

   2. 选择平移中心，默认为工具参考点坐标系。

   3. 选择平移轴，可选择X轴、Y轴或Z轴。

   4. 设置正向平移角度、反向平移角度、间隔角度。在中间的预览窗口可预览生成效果。

   5. 单击 生成对称结果。在 对称结果 下方查看生成结果。

   6. 单击界面右下角 完成。

   

5. 单击界面右下角 完成。

完成抓取方式注册后，还需将抓取方式添加到抓取处理流程中，以便任务规划时读取，请参见 注册抓放规划。