注册抓工件方式
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注册抓取工件的方式。

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**前提条件**

在注册工件抓取方式前，需先注册工具和工件，操作参见 :doc:`../add_tool` 和 :doc:`../reg_object`。

**操作步骤**

1. 在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`抓取方式`，选择 **工件抓取注册**。

2. 单击左下角 **抓取注册集** 节点，在右侧参数设置栏为该抓取方式绑定工具、工件等。

   a. 从 **选择工具** 右侧下拉列表中选择已注册的工具。

     .. image:: img/grasp_reg.png
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   b. 选择工件来源。
   
      - 虚拟模型：选择已注册的工件模型。
      - 视觉侦测：从视觉检测结果中选择较为稳定的工件位姿用于注册。如勾选此项，需选择工件、视觉服务、相机使用场景，然后单击 :guilabel:`检测工件`，选择检测到的工件位姿。

      .. image:: img/visual.png
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   c. 单击 :guilabel:`创建抓取注册`。



3. 在 **注册抓取** 下方选择工具形态，在 **注册位姿** 下方设置抓取位姿。


   - 如果工件来源为虚拟模型，创建注册抓取后，选择控制轴，一般设为工具参考点即可，再单击 :guilabel:`对齐控制轴与工件坐标`，使工具参考点和工件的坐标系对齐，然后调整工具位置至合适的抓取位置和角度。

    .. image:: img/pose.png
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   - 如果工件来源为视觉侦测，则注册方式可选择 **现实示教**，移动真实机械臂至抓取位姿，输入机械臂位姿。

    .. image:: img/real.png
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4. 单击 **对称性设置** 下方 :guilabel:`新增`，通过旋转或平移变换遍历生成抓取工件所需的合理位姿。


   - 旋转遍历性设置
  
    a. 将对称方式设置为旋转。
    b. 选择旋转中心，默认为工具参考点坐标系。
    c. 选择旋转轴，可选择X轴、Y轴或Z轴。
    d. 设置正向旋转角度、反向旋转角度、间隔角度。在中间的预览窗口可预览生成效果。
    e. 单击 :guilabel:`生成对称结果`。在 **对称结果** 下方查看生成结果。
    f. 单击界面右下角 :guilabel:`完成`。
     
    .. image:: img/symmetry2.png
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   - 平移遍历性设置

    a. 将遍历方式设置为平移。
    b. 选择平移中心，默认为工具参考点坐标系。
    c. 选择平移轴，可选择X轴、Y轴或Z轴。
    d. 设置正向平移角度、反向平移角度、间隔角度。在中间的预览窗口可预览生成效果。
    e. 单击 :guilabel:`生成对称结果`。在 **对称结果** 下方查看生成结果。
    f. 单击界面右下角 :guilabel:`完成`。

    .. image:: img/translation.png
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5. 单击界面右下角 :guilabel:`完成`。

完成抓取方式注册后，还需将抓取方式添加到抓取处理流程中，以便任务规划时读取，请参见 :doc:`../add_pipeline`。