注册抓箱子方式

注册抓取箱子的方式，一般用于拆码垛场景。

前提条件

在注册箱子抓取方式前，需先注册吸具，操作参见注册吸具。

操作步骤

在运动页签下快捷工具栏，单击抓取方式，选择 箱子抓取注册。
单击左下角 箱子抓取注册 节点，在右侧参数设置栏选择抓取方式。
- 单抓：一次抓取一个箱子。
- 多抓（同一箱型）：在箱型一致的情况下，一次抓取多个箱子。
如果选择多抓（同一箱型），需设置多抓合并参数。如使用其他抓取方法，则可跳过此步骤。
- 允许长边合并：是否允许两个物体长边合并，即沿着物体y方向合并。
- 允许短边合并：是否允许两个物体短边合并，即沿着物体x方向合并。
- 最大合并数：多抓时最大合并抓取个数。
- 高级参数：启用 高级参数 后，可配置以下参数。
- 合并最大允许高度差：两个箱子的高度差小于等于此阈值，才能合并。
- 和理想合并位置最小重叠比例：合并位置与理想位置重叠比例不低于该值，才能合并。
  
  提示
  
  鼠标指向该参数，可查看图解说明。
- 计算时限：允许计算合并的最大时间。
- 正方形判断阈值：一般使用默认值即可。如果箱子的长宽差小于该阈值，则认为箱子表面为正方形。
设置抓取规则。
- 选择工具：选择已注册的吸盘工具。
- 工具形态：选择已添加的工具形态。
- 请选择需要使用的吸取组合：从吸取组合列表中选择需使用的组合。
- 最小吸取面积/物体表面积比例：吸盘与箱子重合的面积占箱子面积的比例大于此值，才能吸取成功。
- 最小吸取面积/工具参考面积：吸盘与箱子重合的面积占吸盘吸取面表面积的比例大于此值，才能够吸取成功。
- 高级参数：启用 高级参数 后，可配置以下参数。
- 吸取方向：默认为吸顶。
- 抓取方式的丰富程度：可选择标准或冗余。冗余模式下，抓取方式更丰富。
- 允许不连续的吸取单元：选择是否允许不连续的吸取单元。
- 单个吸取组合最大返回个数：单个吸取组合最多返回的吸取个数。
- 计算时限：允许计算吸取姿态的最大时间。
在 测试参数配置 页签下，设置测试参数。选择测试方法，支持 真实运行 和 仿真运行，然后配置其他参数。

真实运行

选择是否为相同箱型。

选择视觉服务编号、相机应用场景。如果相机应用场景是眼在手上，需设置拍照位姿。

选择是否启用视觉检测工件尺寸。相同箱型 选择是后，该功能自动启用，且不可关闭。

选择箱子条码位置。

单击检测工件。

仿真运行

选择垛型来源为 从环境导入垛型，设置工作空间。

选择垛型来源为 手动增加垛型，单击新增箱子，设置箱子尺寸、位姿、条码位置等参数，单击确定。可重复此步骤，添加更多箱子，或单击操作列的，复制生成新的箱子。

选择垛型来源为 导入垛型规则，选择已注册的垛型文件（请参见注册放置方式），选择工作空间，单击编辑箱子，设置箱子尺寸和条码位置，查看规划结果。

在 运行结果 页签下，单击测试运行，查看运行结果。确认无误后，单击右下角完成。

完成抓取方式注册后，还需将抓取方式添加到抓取处理流程中，以便任务规划时读取，请参见注册抓放规划。