注册抓箱子方式 ========================================== .. |copy| image:: img/copy.png :width: 30px .. |add| image:: img/add.png :width: 30px 注册抓取箱子的方式，一般用于拆码垛场景。 **前提条件** 在注册箱子抓取方式前，需先注册吸具，操作参见 :ref:`basic_operation/motion_operation/add_tool:注册吸具`。 **操作步骤** 1. 在 :guilabel:`运动` 页签下快捷工具栏，单击 :guilabel:`抓取方式`，选择 **箱子抓取注册**。 2. 单击左下角 **箱子抓取注册** 节点，在右侧参数设置栏选择抓取方式。 - 单抓：一次抓取一个箱子。 - 多抓（同一箱型）：在箱型一致的情况下，一次抓取多个箱子。 3. 如果选择多抓（同一箱型），需设置多抓合并参数。如使用其他抓取方法，则可跳过此步骤。 - 允许长边合并：是否允许两个物体长边合并，即沿着物体y方向合并。 - 允许短边合并：是否允许两个物体短边合并，即沿着物体x方向合并。 - 最大合并数：多抓时最大合并抓取个数。 - 高级参数：启用 **高级参数** 后，可配置以下参数。 - 合并最大允许高度差：两个箱子的高度差小于等于此阈值，才能合并。 - 和理想合并位置最小重叠比例：合并位置与理想位置重叠比例不低于该值，才能合并。 .. hint:: 鼠标指向该参数，可查看图解说明。 - 计算时限：允许计算合并的最大时间。 - 正方形判断阈值：一般使用默认值即可。如果箱子的长宽差小于该阈值，则认为箱子表面为正方形。 .. image:: img/multiedge.png :width: 500px :align: center 4. 设置抓取规则。 - 选择工具：选择已注册的吸盘工具。 - 工具形态：选择已添加的工具形态。 - 请选择需要使用的吸取组合：从吸取组合列表中选择需使用的组合。 - 最小吸取面积/物体表面积比例：吸盘与箱子重合的面积占箱子面积的比例大于此值，才能吸取成功。 - 最小吸取面积/工具参考面积：吸盘与箱子重合的面积占吸盘吸取面表面积的比例大于此值，才能够吸取成功。 - 高级参数：启用 **高级参数** 后，可配置以下参数。 - 吸取方向：默认为 **吸顶**。 - 抓取方式的丰富程度：可选择 **标准** 或 **冗余**。冗余模式下，抓取方式更丰富。 - 允许不连续的吸取单元：选择是否允许不连续的吸取单元。 - 单个吸取组合最大返回个数：单个吸取组合最多返回的吸取个数。 - 计算时限：允许计算吸取姿态的最大时间。 .. image:: img/grasp_setting.png :width: 500px :align: center 5. 在 **测试参数配置** 页签下，设置测试参数。选择测试方法，支持 **真实运行** 和 **仿真运行**，然后配置其他参数。 **真实运行** a. 选择是否为相同箱型。 b. 选择视觉服务编号、相机应用场景。如果相机应用场景是眼在手上，需设置拍照位姿。 c. 选择是否启用视觉检测工件尺寸。**相同箱型** 选择 **是** 后，该功能自动启用，且不可关闭。 d. 选择箱子条码位置。 e. 单击 :guilabel:`检测工件`。 .. image:: img/real2.png :width: 500px :align: center **仿真运行** - 选择垛型来源为 **从环境导入垛型**，设置工作空间。 - 选择垛型来源为 **手动增加垛型**，单击 :guilabel:`新增箱子`，设置箱子尺寸、位姿、条码位置等参数，单击 :guilabel:`确定`。可重复此步骤，添加更多箱子，或单击 **操作** 列的 |copy|，复制生成新的箱子。 .. image:: img/manual.png :width: 500px :align: center - 选择垛型来源为 **导入垛型规则**，选择已注册的垛型文件（请参见 :doc:`../place_reg`），选择工作空间，单击 :guilabel:`编辑箱子`，设置箱子尺寸和条码位置，查看规划结果。 .. image:: img/import.png :width: 700px :align: center 6. 在 **运行结果** 页签下，单击 :guilabel:`测试运行`，查看运行结果。确认无误后，单击右下角 :guilabel:`完成`。 完成抓取方式注册后，还需将抓取方式添加到抓取处理流程中，以便任务规划时读取，请参见 :doc:`../add_pipeline`。