运行程序

通讯说明

工控机和 yamaha 机械臂的通讯方式为 socket：
工控机作为 socket server(服务端)，机械臂作为 socket client（客户端）。

点击顶部菜单栏中的 伺服，点击 上电，机械臂上电。

机械臂上电后，必须要进行原点复归才能移动。点击菜单栏的 原点复归（全部） 进行全部轴复归，或者点击 原点复归（选择机器人） 进行单轴复归，按向导提示操作即可。

需要注意的是，复归时，机械臂是顺时针走到机械臂零点。所以复归前，需要 在下电后，手动把机械臂拖拽到每个轴的负角度（平移轴除外）。

!!!机械臂首次运行工控机主控程序，务必首先运行ANGLEPULSE!!!

双击左侧栏的 ANGLEPULSE 程序，根据机械臂实际的运动范围修改程序中的角度值，如 XX（1轴上限）, YY（2轴上限）, XX2（1轴下限）, YY2（2轴下限）, ZZ（3轴最大平移长度）, RR（4轴旋转角度上下限）,然后点击开始。

运行角度和脉冲的关系校正程序

打开 TCP_GP1 和 TCP_GP2, 点击左侧菜单栏的 任务。在 MAX 端点击虚拟示教器连接后，然后在底部 任务，点击 全部开始。

点击任务

运行工控机主控程序

如果机械臂运行中发生意外停止，点击 全部停止、 全部复位。