运行程序
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通讯说明
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    工控机和 yamaha 机械臂的通讯方式为 socket：
      工控机作为 socket server(服务端)，机械臂作为 socket client（客户端）。

机械臂上电
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点击顶部菜单栏中的 ``伺服``，点击 ``上电``，机械臂上电。

原点复归
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机械臂上电后，必须要进行原点复归才能移动。点击菜单栏的 ``原点复归（全部）`` 进行全部轴复归，或者点击 ``原点复归（选择机器人）`` 进行单轴复归，按向导提示操作即可。

需要注意的是，复归时，机械臂是顺时针走到机械臂零点。所以复归前，需要 **在下电后，手动把机械臂拖拽到每个轴的负角度（平移轴除外）**。


校正角度和脉冲的关系
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**!!!机械臂首次运行工控机主控程序，务必首先运行ANGLEPULSE!!!**

双击左侧栏的 ANGLEPULSE 程序，根据机械臂实际的运动范围修改程序中的角度值，如 XX（1轴上限）, YY（2轴上限）, XX2（1轴下限）, YY2（2轴下限）, ZZ（3轴最大平移长度）, RR（4轴旋转角度上下限）,然后点击开始。

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      运行角度和脉冲的关系校正程序

启动程序
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工控机主控运行
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打开 TCP_GP1 和 TCP_GP2, 点击左侧菜单栏的 ``任务``。在 MAX 端点击虚拟示教器连接后，然后在底部 ``任务``，点击 ``全部开始``。

    .. figure:: img/start_program_task.jpg
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      点击任务

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      :width: 600px
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      运行工控机主控程序

如果机械臂运行中发生意外停止，点击 ``全部停止``、 ``全部复位``。