API 说明
yamaha 工控机主控支持的 API
指令号 |
命令 |
支持情况 |
|---|---|---|
100 |
获取机械臂程序版本号 |
支持 |
101 |
发送速度数据 |
支持 |
102 |
发送加速度数据 |
支持 |
103 |
发送圆滑过渡参数 |
支持 |
104 |
发送工具坐标系(TCP)参数 |
支持 |
105 |
设置数字量输出 |
支持 |
106 |
SetJointsMovej |
支持 |
107 |
SetCartMovel |
支持 |
108 |
SetJoinsMovel |
支持 |
109 |
SetCartMovej |
支持 |
110 |
MovejSequence |
支持 |
111 |
MovelSequence |
支持 |
112 |
SetJointsMovejDo |
不支持 |
113 |
SetCartMovelDo |
不支持 |
114 |
SetJointsMovelDo |
不支持 |
115 |
SetJointsMovejGroupDo |
不支持 |
116 |
SetCartMovelGroupDo |
不支持 |
117 |
SetJointsMovelGroupDo |
不支持 |
118 |
MovelUntil |
支持 |
119 |
获取数字量输入状态 |
支持 |
120 |
获取数字量输出状态 |
支持 |
121 |
获取模拟量输入口数值 |
支持 |
122 |
获取机械臂当前角度 |
支持 |
123 |
获取机械臂当前位姿 |
支持 |
200 |
机械臂后台发送状态 |
支持 |