安装驱动

motoman 机械臂驱动文件列表

– inform 安川机械臂前台程序
– xyz_master 机械臂主控程序

  • XYZCartMoveBasicTpl.JBI 坐标移动基础模板程序

  • XYZCartMoveRepoTpl.JBI 坐标移动二次定位模板程序

  • XYZMasterCheckError.JBI 检查ErrorCode程序

  • XYZMasterConnect.JBI 通讯连接程序

  • XYZMasterExecPickIn.JBI 执行PickIn轨迹程序

  • XYZMasterExecPickOut.JBI 执行PickOut轨迹程序

  • XYZMasterExecTraj.JBI 通用执行轨迹程序

  • XYZMasterInit.JBI 初始化程序

  • XYZMasterProcCmd.JBI 指令调用程序

  • XYZMasterTaskTest.JBI 内部测试程序

  • XYZSendScanPose 发送拍照位姿程序

  • XYZTrajMoveAsyncTpl.JBI 轨迹移动异步模板程序

  • XYZTrajMoveSyncTpl.JBI 轨迹移动同步模板程序

– xyz_motion 工控机主控程序

  • XYZMotionConnect.JBI motion通讯连接程序

  • XYZMotionExecTraj.JBI 轨迹执行程序

  • XYZMotionInit.JBI 初始化程序

  • XYZMotionTask.JBI 工控机主控主程序

  • XYZStatusConnect.JBI status通讯连接函数

– motoplus_out 编译好的 motoplus .out 文件

  • xyz_main_master.out 机械臂主控 .out文件

  • xyz_main_motion.out 工控机主控 .out文件

– motoplus_source_code motoplus 源码

  • xyz_const.h 全局变量定义区

  • xyz_main_master.c 机械臂主控的主程序

  • xyz_main_master.yrcProj 机械臂主控的MotoPlus项目文件

  • xyz_main_motion.c 工控机主控的主程序

  • xyz_main_motion.yrcProj 工控机主控的MotoPlus项目文件

  • xyz_master.c 机械臂主控api函数实现

  • xyz_master.h 机械臂主控api函数头文件

  • xyz_motion.c 工控机主控api函数实现

  • xyz_motion.h 工控机主控api函数头文件

  • xyz_sock_lib.c socket相关实现

  • xyz_sock_lib.h socket头文件

  • xyz_utils.c 实用函数实现

  • xyz_utils.h 实用函数头文件

维护模式下：网络设定和烧录 .out 文件

  1. 进入维护模式：切换到手动模式 -> 控制柜关机 -> 长按示教器的 “主菜单”按钮 -> 控制柜上电 -> 进入到“维护模式”后松开按钮

  2. 登录到“管理模式”： 主菜单 -> 系统-> 安全模式，在下拉菜单中选择 管理模式，密码为“99999999999999”输到头 -> “回车”

  3. 网络设置

  • 主菜单 -> 系统 -> 设置 -> 选项功能 -> LAN接口设置，按下 选择 按钮。

  • 将 主机设置 改为 手动设置 , IP地址 改为 手动设置，修改 IP 和子网屏蔽 -> 按 回车，在所显示的确认对话框中选择 是

    • IP地址： 192.168.37.100

    • 子网屏蔽： 255.255.255.0

    ../../../_images/motoman_ip.png

    ip设置

  1. 启用Motoplus功能

主菜单 -> 系统 -> 设置 -> 选项功能 -> MotoPlus功能 -> 设置为“使用” -> 在所显示的各确认对话框中选择 是 即可

  1. 将如下所示的安川驱动程序文件拷贝到到USB根目录下，将USB存储器插入示教器的USB端口

    ../../../_images/motoman_prgs.png

注：不拷贝到根目录下也可以，但后续需要在安川示教器上先切换文件夹

  1. Motoplus(.out)程序导入

  • 主菜单 -> MotoPlus应用 -> 装置 -> USB:示教编程器

  • 如已存在.out，则需先删除： 主菜单-> MotoPlus应用 -> 删除 -> 选择对应的.out -> 回车 -> 确认删除

  • 主菜单-> MotoPlus应用 -> 安装（用户应用程序) -> 选择对应的.out并按 选择 按钮进行安装

    如果需要用工控机主控，则加载 xyz_main_motion.out，如果需要机械臂主控，则加载 xyz_main_master.out

  1. 重启： 主菜单 -> 系统 -> CPU重置 -> 复位 -> 是

或者直接控制柜电源开关重启也可以

导入 INFORM 文件

  1. 以正常方式开机（不按住 主菜单）

  2. 将安川驱动程序文件拷贝到到USB根目录下，将USB存储器插入示教器的USB端口

    拷贝的内容同上文

  3. 主菜单-> 外部储存 -> 装置 -> 选择装置 -> USB:示教编程器

  4. 主菜单 -> 外部储存 -> 安装-> 程序-> 选择所有的.JBI-> 回车 -> 覆盖方式选择 强制执行 -> 执行

    制执行和诊断执行的区别：强制执行会直接覆盖，诊断执行可以选择性覆盖

此时，程序已经全部导入。