安装驱动

motoman 机械臂驱动文件列表

– inform 安川机械臂前台运行函数
– xyz_master 机械臂主控运行函数

  • XYZCartMoveBasicTpl.JBI CartMove基础模板程序

  • XYZCartMoveRepoTpl.JBI CartMove二次定位模板程序

  • XYZMasterConnect.JBI 机械臂主控 socket 连接函数

  • XYZMasterExecTraj.JBI 机械臂主控执行轨迹函数

  • XYZMasterInit.JBI 机械臂主控初始化函数

  • XYZMasterProcCmd.JBI 机械臂主控命令处理函数

  • XYZMasterTaskTest.JBI 测试程序

– xyz_motion 工控机主控运行函数

  • XYZMotionConnect.JBI 工控机主控 motion socket 连接函数

  • XYZMotionExecTraj.JBI 工控机主控执行轨迹函数

  • XYZMotionInit.JBI 工控机主控初始化函数

  • XYZMotionTask.JBI 工控机主控运行函数

  • XYZStatusConnect.JBI 工控机主控 status socket 连接函数

– motoplus_out 编译好的 motoplus .out 文件

  • xyz_main_master.out 机械臂主控 .out

  • xyz_main_motion.out 工控机主控 .out

– motoplus_source_code motoplus 源码

  • xyz_const.h

  • xyz_main_master.c

  • xyz_main_motion.c

  • xyz_master.c

  • xyz_master.h

  • xyz_motion.c

  • xyz_motion.h

  • xyz_sock_lib.c

  • xyz_sock_lib.h

  • xyz_utils.c

  • xyz_utils.h

维护模式网络设定和烧录 .out 文件

  1. 以 维护模式 开机：在按下 主菜单 的状态下启动机械臂

  2. 点击 系统-> 安全模式，在下拉菜单中选择 管理模式，密码为“99999999999999”输到头

  3. 网络设置

  • 从主菜单中选择 系统 -> 设置，按下 选项功能 -> LAN接口设置，按下 选择 按钮。

  • 将 主机设置 改为 手动设置 , IP地址 改为 手动设置，修改 IP 和子网屏蔽：

    • IP地址： 192.168.37.100

    • 子网屏蔽： 255.255.255.0

  • 按下实体键盘右下 回车 按钮，在所显示的确认对话框中选择 是

  1. 启用Motoplus功能

  • 从主菜单中选择 设置，进入 选项功能

  • 在选择 MotoPlus功能 后选择 使用

  • 在所显示的各确认对话框中选择 是

  1. 将程序复制到USB存储器，将USB存储器插入示教器的USB端口

  2. Motoplus(.out)程序导入

  • 在主菜单的 MotoPlus应用 -> 装置 中，选择已保存文件的USB设备

  • 从主菜单中选择 MotoPlus应用 -> 安装（用户应用程序)。注：若已存在.out，则需要先删除

  • 在选择 .out 后按下 选择 按钮

导入 INFORM 文件

  1. 以正常方式开机（不按住主菜单）

  2. 主菜单-> 外部储存 -> 装置 -> 选择装置，如USB示教编程器。

  3. 主菜单 -> 外部储存 -> 安装-> 程序-> 选择所有的.JBI-> 是。

此时，程序已经全部导入。