API 说明

motoman 工控机主控支持的 API

指令号	命令	支持情况
100	获取机械臂程序版本号	支持
101	发送速度数据	支持
102	发送加速度数据	支持
103	发送圆滑过渡参数	支持
104	发送工具坐标系(TCP)参数	不支持
105	设置数字量输出	支持
106	SetJointsMovej	支持
107	SetCartMovel	支持
108	SetJoinsMovel	支持
109	SetCartMovej	支持
110	MovejSequence	支持
111	MovelSequence	支持
112	SetJointsMovejDo	不支持
113	SetCartMovelDo	不支持
114	SetJointsMovelDo	不支持
115	SetJointsMovejGroupDo	不支持
116	SetCartMovelGroupDo	不支持
117	SetJointsMovelGroupDo	不支持
118	MovelUntil	不支持
119	获取数字量输入状态	支持
120	获取数字量输出状态	支持
121	获取模拟量输入口数值	不支持
122	获取机械臂当前角度	支持
123	获取机械臂当前位姿	支持
200	机械臂后台发送状态	支持

motoman工控机主控定义了一些全局变量，不允许用户使用，占用情况如下(XYZMotionInit.JBI)：

B字节型
地址	含义	说明(是否用户可写)
B000	motion通讯标志位	x
B001	status通讯标志位	x
B002	内部使用	x
B003	内部使用	x
B004	内部使用	x
B005~B009	预留，请勿使用	x

I整数型
地址	含义	说明(是否用户可写)
I000	motion通讯端口号	x
I001	status通讯端口号	x
I002	speed_joint	x
I003	speed_cart	x
I004	override pl	x
I005	acc	x
I006	dec	x
I007~I019	预留，请勿使用	x
I020	接收到的cmd	x
I021	下发轨迹的点位数	x
I022	单点运动还是走轨迹	x
I023	运动类型	x
I024	error_code	x
I025~I029	预留，请勿使用	x
I030	执行轨迹中的标志位	x
I031	执行轨迹中的标志位	x
I032~I039	预留，请勿使用	x

P位置型
地址	含义	说明(是否用户可写)
P040	单点运动	x
P041~P049	预留，请勿使用	x
P050~P100	走轨迹	x

S字符串
地址	含义	说明(是否用户可写)
S000	服务器IP地址	x

motoman 机械臂主控支持的 API

motoman机械臂主控定义了一些全局变量，不允许用户占用，占用情况如下(XYZMasterInit.JBI)：

B字节型
地址	含义	说明(是否用户可写)
B000	通讯标志位	x
B001	发送命令标志位	x
B002~B005	预留，请勿使用	x

I整数型
地址	含义	说明(是否用户可写)
I000	服务器端口号	√
I001	视觉服务id	√
I002	设置的token	√
I003	uws_id	√
I004	ws_id	√
I005~I009	预留，请勿使用	x
I010	请求的命令 封装好了，调函数即可	x
I011	error_code	read only
I012	工控机返回的token	read only
I013	(grasp_pose/object_pose/轨迹点) 数量	read only
I014	object_pose_type	read only
I015	心跳值	read only
I016	pipeline_num	read only
I017	register_num	read only
I018~I019	预留，请勿使用	x
I020~I060	轨迹点中每个点的类型	read only

P位置型
地址	含义	说明(是否用户可写)
P000	grasp_pose	read only
P001	object_pose	read only
P002	tote_pose	read only
P003~P019	预留，请勿使用	x
P020~P060	轨迹点	read only

S字符串
地址	含义	说明(是否用户可写)
S000	服务器IP地址	√
S001	app_name	√
S002	flow_name	√
S003	tool_name	√
S004	strategy_name	√
S005	object_name	√
S006~S010	预留，请勿使用	x

心跳信号()

motoplus 后台定期发送心跳信号，无需主动调用，100s更新一次心跳值到I015。

切换应用()

SET S001 "111"
CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF501

输入：

• S001：应用名称

输出：

• I011：返回 error code

切换flow()

SET S002 "222"
CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF502

输入：

• S002：任务flow名称

输出：

• I011：返回 error code

切换工具()

SET S003 "333"
CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF503

输入：

• S003：工具 id

输出：

• I011：返回 error code

请求拍照()

SET I001 0
CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF504
SET LI000 I012

输入：

• I001：视觉服务id

输出：

• I012：拍照返回的 token，随后将 I012 赋给 LI000

• I011：返回 error code

获取拍照结果()

SET I002 LI000
CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF505

输入：

• I002: 设置token值，由拍照返回的 token LI000 传来

输出：

• I011：返回 error code

拍照()

SET I001 0
CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF506

输入：

• I001：视觉服务id

输出：

• I011：返回 error code

请求抓取目标点位()

SET I004 0
CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF507
SET LI000 I012

输入：

• I004：工作空间id

输出：

• I012：返回的 token，随后将 I012 赋给 LI000

• I011：返回 error code

获取抓取目标点位()

SET I002 LI000
CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF508

输入：

• I002：设置token值，来自于之前“请求抓取目标点位”的token返回值

输出：

• P000：目标点位姿

• I013：当前有多少个可供抓取的点

• I016：pipeline文件number值

• I017：用到的注册文件的注册number值

• I011：返回 error code

请求物体位姿()

SET I004 0
CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF509
SET LI000 I012

输入：

• I004：工作空间id

输出：

• I012：返回的 token，随后将 I012 赋给 LI000

• I011：返回 error code

获取物体位姿()

SET I002 LI000
CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF510

输入：

• I002：工件位姿 token

输出：

• P001：物体位姿

• I013：当前物体位姿个数

• I014：物体姿态类型

• I011：返回 error code

重置任务()

CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF511

输出：

• I011：返回 error code

发送机械臂当前角度()

CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF512

输出：

• I011：返回 error code

发送机械臂当前笛卡尔位姿()

CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF513

输出：

• I011：返回 error code

发送机械臂当前扩展轴位置()

CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF514

输出：

• I011：返回 error code

请求pick动作规划()

暂不支持

CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF515

输出：

• I011：返回 error code

请求place动作规划()

暂不支持

CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF516

输出：

• I011：返回 error code

请求pick和place规划()

SET I003 0
CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF517

输入：

• I003: uws_id，目前先设置为0即可

输出：

• I011：返回 error code

获取取料入框轨迹()

SET I003 0
CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF518
' 随后可以直接调用轨迹执行
CALL JOB:XYZMasterExecTraj ARGF518

输入：

• I003: uws_id，目前先设置为0即可

输出：

• I011：返回 error code

• I016：pipeline文件number值

• I017：用到的注册文件的注册number值

• 轨迹点

获取取料出框轨迹()

SET I003 0
CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF519
' 随后可以直接调用轨迹执行
CALL JOB:XYZMasterExecTraj ARGF519

输入：

• I003: uws_id，目前先设置为0即可

输出：

• I011：返回 error code

• I016：pipeline文件number值

• I017：用到的注册文件的注册number值

• 轨迹点

获取放料入框轨迹()

SET I003 0
CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF520
' 随后可以直接调用轨迹执行
CALL JOB:XYZMasterExecTraj ARGF520

输入：

• I003: uws_id，目前先设置为0即可

输出：

• I011：返回 error code

• I016：pipeline文件number值

• I017：用到的注册文件的注册number值

• 轨迹点

获取放料出框轨迹()

SET I003 0
CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF521
' 随后可以直接调用轨迹执行
CALL JOB:XYZMasterExecTraj ARGF521

输入：

• I003: uws_id，目前先设置为0即可

输出：

• I011：返回 error code

• I016：pipeline文件number值

• I017：用到的注册文件的注册number值

• 轨迹点

请求切换策略()

SET S004 "strat1"
CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF522

输入：

• S004：策略名

输出：

• I011：返回 error code

料箱重定位()

CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF523

输出：

• P002：料框位姿

• I011：返回 error code

工件在上手的二次定位()

CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF524

输出：

• I011：返回 error code

工件不在手上的二次定位()

CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF525
' 随后可以直接调用轨迹执行
CALL JOB:XYZMasterExecTraj ARGF525

输出：

• I011：返回 error code

• I016：pipeline文件number值

• I017：用到的注册文件的注册number值

• 轨迹点

获取工件姿态类型()

CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF526

输出：

• I014：工件类型信息

• I011：返回 error code

重置工业码垛状态()

CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF527

输出：

• I011：返回 error code

切换工件()

SET I004 0
SET S005 "obj1"
CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF528

输入：

• I004：工作空间id

• S005：工件名称

输出：

• I011：返回 error code

计算抓取目标点位()

该指令等价于 请求抓取目标点位 + 获取抓取目标点位

SET I004 0
CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF529

输入：

• I004：工作空间id

输出：

• P000：目标点位姿

• I013：当前有多少个可供抓取的点

• I016：pipeline文件number值

• I017：用到的注册文件的注册number值

• I011：返回 error code

获取物体位姿()

SET I004 0
CALL JOB:XYZMasterProcCmd ARGF530

输入：

• I004：工作空间id

输出：

• P001：物体位姿

• I013：当前物体位姿个数

• I014：物体姿态类型

• I011：返回 error code