运行程序

通讯说明

工控机和 motoman 机械臂的通讯方式为 socket：工控机作为 socket server(服务端)，机械臂作为 socket client（客户端）。

启动程序

运行工控机主控

• 确认已在维护模式下，烧录过 xyz_main_motion.out。

• 工控机启动 robot_driver_node 后，上伺服，启动 XYZMotionTask.JBI，即可。

运行机械臂主控

• 确认已在维护模式下，烧录过 xyz_main_master.out。

• 针对机械臂工作站的运行逻辑，新建机械臂主控运行程序。

• 工控机启动 robot_server 后，上伺服，启动新建立的机械臂主控程序即可。