运行程序

通讯说明

工控机和 安川 机械臂的通讯方式为 socket：工控机均作 socket server(服务端)，机械臂作为 socket client（客户端）。

启动程序

运行工控机主控

  1. 确认已在维护模式下，烧录过 xyz_main_motion.out

  2. 示教器切换到自动档

  3. 调整自动运行速度

    第一遍运行时，请将全局速度调低

  4. 上使能，启动 XYZMotionTask.JBI 即可

    可以通过以下方式修改连接到的服务端的ip地址

    ../../../_images/motion_ip_port.png

    XYZMotionTask.JBI

    如果有通讯问题，可以通过S001和S002查看相关log信息

运行机械臂主控

  1. 确认已在维护模式下，烧录过 xyz_main_master.out

  2. 根据项目需要，参考机械臂主控模板程序，新建自己的程序。这里以 XYZCartMoveBasicTpl.JBI 为例。

  3. 切换到自动档

  4. 调整自动运行速度

    第一遍运行时，请将全局速度调低

  5. 上使能，启动 XYZCartMoveBasicTpl.JBI 即可