安装驱动
============================

motoman 机械臂驱动文件列表
+++++++++++++++++++++++++++++++++
  -- inform 安川机械臂前台程序
    -- xyz_master 机械臂主控程序
      - XYZCartMoveBasicTpl.JBI 坐标移动基础模板程序
      - XYZCartMoveRepoTpl.JBI 坐标移动二次定位模板程序
      - XYZMasterCheckError.JBI 检查ErrorCode程序
      - XYZMasterConnect.JBI 通讯连接程序
      - XYZMasterExecPickIn.JBI 执行PickIn轨迹程序
      - XYZMasterExecPickOut.JBI 执行PickOut轨迹程序
      - XYZMasterExecTraj.JBI 通用执行轨迹程序
      - XYZMasterInit.JBI 初始化程序
      - XYZMasterProcCmd.JBI 指令调用程序
      - XYZMasterTaskTest.JBI 内部测试程序
      - XYZSendScanPose 发送拍照位姿程序
      - XYZTrajMoveAsyncTpl.JBI 轨迹移动异步模板程序
      - XYZTrajMoveSyncTpl.JBI 轨迹移动同步模板程序
    -- xyz_motion 工控机主控程序
      - XYZMotionConnect.JBI motion通讯连接程序
      - XYZMotionExecTraj.JBI 轨迹执行程序
      - XYZMotionInit.JBI 初始化程序
      - XYZMotionTask.JBI 工控机主控主程序
      - XYZStatusConnect.JBI status通讯连接函数
  -- motoplus_out 编译好的 motoplus .out 文件
    - xyz_main_master.out 机械臂主控 .out文件
    - xyz_main_motion.out 工控机主控 .out文件
  -- motoplus_source_code motoplus 源码
    - xyz_const.h 全局变量定义区
    - xyz_main_master.c 机械臂主控的主程序
    - xyz_main_master.yrcProj 机械臂主控的MotoPlus项目文件
    - xyz_main_motion.c 工控机主控的主程序
    - xyz_main_motion.yrcProj 工控机主控的MotoPlus项目文件
    - xyz_master.c 机械臂主控api函数实现
    - xyz_master.h 机械臂主控api函数头文件
    - xyz_motion.c 工控机主控api函数实现
    - xyz_motion.h 工控机主控api函数头文件
    - xyz_sock_lib.c socket相关实现
    - xyz_sock_lib.h socket头文件
    - xyz_utils.c 实用函数实现
    - xyz_utils.h 实用函数头文件


维护模式下：网络设定和烧录 .out 文件
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

1. 进入维护模式：切换到手动模式 -> 控制柜关机 -> 长按示教器的 "主菜单"按钮 -> 控制柜上电 -> 进入到“维护模式”后松开按钮

2. 登录到“管理模式”： ``主菜单`` ->  ``系统``-> ``安全模式``，在下拉菜单中选择 ``管理模式``，密码为“99999999999999”输到头 -> “回车”

3. 网络设置

  - ``主菜单`` ->  ``系统`` ->  ``设置`` -> ``选项功能`` -> ``LAN接口设置``，按下 ``选择`` 按钮。
  - 将 ``主机设置`` 改为 ``手动设置`` , ``IP地址`` 改为 ``手动设置``，修改 IP 和子网屏蔽 -> 按 ``回车``，在所显示的确认对话框中选择 ``是``
 
    - IP地址： 192.168.37.100 
    - 子网屏蔽： 255.255.255.0 
  
    .. figure:: img/motoman_ip.png
        :width: 673px
        :align: center

        ip设置

4. 启用Motoplus功能 

  ``主菜单`` ->  ``系统`` -> ``设置`` -> ``选项功能`` -> ``MotoPlus功能`` -> 设置为“使用” -> 在所显示的各确认对话框中选择 ``是`` 即可

5. 将如下所示的安川驱动程序文件拷贝到到USB根目录下，将USB存储器插入示教器的USB端口
   
    .. figure:: img/motoman_prgs.png
        :width: 301px
        :align: center

  注：不拷贝到根目录下也可以，但后续需要在安川示教器上先切换文件夹

6. Motoplus(.out)程序导入

  - ``主菜单`` ->  ``MotoPlus应用`` -> ``装置`` -> ``USB:示教编程器``
  - 如已存在.out，则需先删除： ``主菜单``-> ``MotoPlus应用`` -> ``删除`` -> 选择对应的.out -> ``回车`` -> 确认删除
  - ``主菜单``-> ``MotoPlus应用`` -> ``安装（用户应用程序)`` -> 选择对应的.out并按 ``选择`` 按钮进行安装
  
    如果需要用工控机主控，则加载 ``xyz_main_motion.out``，如果需要机械臂主控，则加载 ``xyz_main_master.out``

7. 重启： ``主菜单`` -> ``系统`` -> ``CPU重置`` -> ``复位`` -> ``是``
   
  或者直接控制柜电源开关重启也可以


导入 INFORM 文件
+++++++++++++++++++++++++++++++++

1. 以正常方式开机（不按住 ``主菜单``）

2. 将安川驱动程序文件拷贝到到USB根目录下，将USB存储器插入示教器的USB端口
   
   拷贝的内容同上文

3. ``主菜单``-> ``外部储存`` -> ``装置`` -> ``选择装置`` -> ``USB:示教编程器``

4. ``主菜单`` -> ``外部储存`` -> ``安装``-> ``程序``-> 选择所有的.JBI-> ``回车`` -> 覆盖方式选择 ``强制执行`` -> ``执行``
   
   制执行和诊断执行的区别：强制执行会直接覆盖，诊断执行可以选择性覆盖

此时，程序已经全部导入。