安装驱动

机器人版本

烧录程序前需要先判断当前机器人的系统版本，在示教器上按 MENU 键，进入 实用工具-> 声明。

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查看机器人版本

图片左上角圈出的部分即为机器人版本。

fanuc 导入程序版本说明

fanuc 控制器对于 karel 程序和 ls 程序在大版本号相同的前提下向后兼容.

例如 v9.1 版本的控制器可以导入 v9.0 的程序，但是不能导入 v8.3 的程序；v9.4 的控制器可以导入 v9.3 的程序。

所以如果控制器的版本和提供的程序版本不同，可以按照向后兼容的原则来选择合适的程序，或者根据源代码文件直接编译。

fanuc 机械臂驱动文件列表

驱动文件位于 MAX 安装目录的 share/robot_code/fanuc/ 路径下，文件包括:

  • 编译后的pc,tp文件位于 share/robot_code/fanuc/compiled/ ，该目录下存放了v8.3，v9.0，v9.3这三个fanuc机器人控制器版本的程序。其中pc文件夹下细分DIO和RIO。

    DIO指的是工控机主控中控制的IO为通用的DIO，通用IO包含数字IO（DI/DO)、模拟IO(AI/AO)和组IO(GI/GO)；

    而RIO指的是工控机主控中控制的IO为机器人IO，机器人IO包含外围设备IO(UI/UO)、操作面板IO(SI/SO)以及机器人IO(RI/RO)。

    如果不需要使用 IO 或者不知道使用哪种IO，可以直接使用DIO文件夹下的程序。

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  • 源代码kl文件位于 share/robot_code/fanuc/karel/ , 源代码ls文件位于 share/robot_code/fanuc/tpe/ ，源代码文件可以根据项目的特定要求或者版本需求修改并编译使用。

以下只介绍 pc,tp 文件的含义。

– compiled 编译后的文件，这里只以 v9.3 为例
– v9.3 软件版本
– pc (RIO和DIO文件夹下文件名称一致)

  • xyz_abt_bkgd.pc 中止后台程序

  • xyz_bkgd.pc 后台程序

  • xyz_c_g_pose.pc 计算抓取目标点位

  • xyz_c_o_pose.pc 计算物体位姿

  • xyz_c_v_cmd.pc 呼叫视觉

  • xyz_ck_err.pc 检查error_code

  • xyz_g_g_pose.pc 获取抓取目标点位

  • xyz_g_o_pose.pc 获取物体位姿

  • xyz_g_picin.pc 获取取料入框轨迹

  • xyz_g_picout.pc 获取取料出框轨迹

  • xyz_g_plain.pc 获取放料入框轨迹

  • xyz_g_plaout.pc 获取放料出框轨迹

  • xyz_log.pc 日志相关函数

  • xyz_motion.pc 工控机主控motion socket函数

  • xyz_pkt.pc socket package 相关函数

  • xyz_r_g_pose.pc 计算抓取目标点位

  • xyz_r_o_pose.pc 计算物体位姿

  • xyz_r_picpla.pc 请求抓放规划

  • xyz_reg_com.pc 初始化寄存器注释函数

  • xyz_reset_ta.pc 重置任务

  • xyz_s_c_pose.pc 发送特定笛卡尔位姿

  • xyz_s_ext_j.pc 发送机器扩展轴坐标

  • xyz_s_joints.pc 发送特定关节角

  • xyz_s_sr.pc 设置SR寄存器的值

  • xyz_sock.pc socket 相关函数

  • xyz_status.pc 工控机主控 status socket 相关函数

  • xyz_sw_item.pc 切换工件

  • xyz_sw_ta.pc 切换任务

  • xyz_sw_tool.pc 切换工具

  • xyz_u_obj_ih.pc 工件在手上的二次定位

  • xyz_u_t_pose.pc 料箱重定位

  • xyz_usr_cmd.pc 用户自定义指令

– tp

  • cartmove_basic.tp CartMove基础模板

  • cartmove_repo.tp CartMove二次定位模板

  • master_test.tp 内部测试程序，实际中用不到

  • send_scan_pose.tp 注册拍照位姿程序

  • trajmove_async.tp TrajMove异步模板

  • trajmove_sync.tp TrajMove同步模板

  • xyz.tp 工控机主控启动程序

  • xyz_exectraj.tp 下位机主控执行轨迹程序

  • xyz_move.tp 工控机主控动作执行函数

  • xyzmotion.tp 工控机主控 motion socket 函数

  • xyzstatus.tp 工控机主控 status socket 函数函数

– karel 此处为源代码，未经编译
– src
– include

  • xyz_bkgd_h.kl

  • xyz_const.kl

  • xyz_log_h.kl

  • xyz_motion_h.kl

  • xyz_pkt_h.kl

  • xyz_pkt_t.kl

  • xyz_sock_h.kl

  • xyz_sock_t.kl

  • xyz_status_h.kl

– DIO

  • xyz_motion.kl(使用通用IO)

  • xyz_abt_bkgd.kl

  • xyz_bkgd.kl

  • xyz_c_g_pose.kl

  • xyz_c_o_pose.kl

  • xyz_c_v_cmd.kl

  • xyz_ck_err.kl

  • xyz_g_g_pose.kl

  • xyz_g_o_pose.kl

  • xyz_g_picin.kl

  • xyz_g_picout.kl

  • xyz_g_plain.kl

  • xyz_g_plaout.kl

  • xyz_log.kl

  • xyz_motion.kl

  • xyz_pkt.kl

  • xyz_r_g_pose.kl

  • xyz_r_o_pose.kl

  • xyz_r_picpla.kl

  • xyz_reg_com.kl

  • xyz_reset_ta.kl

  • xyz_s_c_pose.kl

  • xyz_s_ext_j.kl

  • xyz_s_joints.kl

  • xyz_s_sr.kl

  • xyz_sock.kl

  • xyz_status.kl

  • xyz_sw_item.kl

  • xyz_sw_ta.kl

  • xyz_sw_tool.kl

  • xyz_u_obj_ih.kl

  • xyz_u_t_pose.kl

  • xyz_usr_cmd.kl

– tpe
– src

  • CARTMOVE_BASIC.LS

  • CARTMOVE_REPO.LS

  • MASTER_TEST.LS

  • Send_Scan_Pose.LS

  • TRAJMOVE_ASYNC.LS

  • TRAJMOVE_SYNC.LS

  • XYZ.LS

  • XYZ_EXECTRAJ.LS

  • xyz_move.ls

  • xyzmotion.ls

  • xyzstatus.ls

设定机械臂 IP

  1. 在示教器上按 MENU 键，进入 设置-> 主机通讯。

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fanuc 设定机械臂 IP 1

  1. 选中协议一栏中的 1 TCP/IP，并点击示教器上的 ENTER 进入TCP/IP设置界面。对TCP/IP界面中的 IP地址 ， 子网掩码 进行修改。

  • IP地址 设置为：192.168.37.100

  • 子网掩码 设置为：255.255.255.0

机械臂默认IP地址为 192.168.37.100，如果项目有其他需求可根据项目实际情况进行修改，设置完成后界面如图所示

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fanuc 设定后的TCP/IP界面

配置工控机主控 socket

工控机主控模式下，fanuc 机械臂作为服务端，占用服务器的两个标签分别是 S3 和 S4。接下来介绍服务器标签的设置过程

  1. 在示教器上按 MENU 键，进入 设置-> 主机通讯。

../../../_images/fanuc_ip_set_1.png

fanuc 设定工控机主控 socket 1

  1. SHIFT + DISPLAY 设置为双画面。

  2. 按示教器上的 DISP 切到左侧界面， 点击 显示，选择服务器。

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fanuc 设定工控机主控 socket 2

  1. 在服务器界面对 S3 和 S4 都按照如下步骤进行设置，注意参考图片

（1） 如果当前状态为 已定义，则点击 动作 改为 未定义；

（2） 如果当前状态为 已开始，则点击 动作 -> 停止，然后再改为 未定义；

（3） 如果不能修改状态，尝试重启机器人后再次修改；

../../../_images/network.png
../../../_images/network1.png

fanuc 设定工控机主控 socket 3

（4） 设定 协议 为 SM；

（5） 修改 服务器 IP/主机名称 为 192.168.37.100；

（6） 将 启动状态 改为 开始 （系统重启后可以自动恢复之前服务器的设置）。

../../../_images/fanuc_motion_socket_set_2.png

fanuc 设定工控机主控 socket 4

  1. 按示教器上的 DISP 切到右侧界面。 点击 MENU, 进入 下页 -> 系统-> 变量，找到并进入 $HOSTS_CFG （使用 SHIFT + 上下方向键 可快速翻页）。

../../../_images/hostcfg.png
../../../_images/hostcfg1.png

fanuc 设定工控机主控 socket 5

  1. 分别修改 $HOSTS_CFG[3] 和 $HOSTS_CFG[4] 的 $SERVER_PORT 分别为 10100 和 10102。

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../../../_images/fanuc_motion_socket_set_4.png

fanuc 设定工控机主控 socket 6

../../../_images/fanuc_motion_socket_set_5.png

fanuc 设定工控机主控 socket 7

  1. 修改完成后，左侧界面回到服务器标签界面，分别移动光标选中 S3 和 S4并进行如下操作

  • 点击 动作 选中 定义 按 ENTER 将状态改为 定义

  • 点击 动作 选中 开始 按 ENTER 将状态改为 开始

  • 最后进入S3和S4 查看 当前状态 和 启动状态 都应该被设置成了 开始。

../../../_images/fanuc_motion_socket_set_6.png

fanuc 设定工控机主控 socket 8

配置机械臂主控 socket

机械臂主控模式下，fanuc 机械臂作为客户端，需要配置客服端标签页的 C2。

  1. 在示教器上按 MENU 键，进入 设置-> 主机通讯。

  2. SHIFT + DISPALY 设置为双画面。

  3. 按示教器上的 DISP 切到左侧界面 点击 显示，选择客户端。进入客户端标签页。

../../../_images/fanuc_master_socket_set_1.png

fanuc 设定机械臂机械臂主控 socket 1

  1. 进入 C2 并按以下步骤进行修改

  • 如果当前状态为 已定义，则点击 动作 改为 未定义；

  • 如果当前状态为 已开始，则点击 动作 -> 停止，然后再改为 未定义;

  • 如果修改状态失败，尝试重启机器人后再次修改；

  • 设定 协议 为 SM；

  • 修改 服务器 IP / 主机名称 为： 192.168.37.101。

../../../_images/fanuc_master_socket_set_2.png

fanuc 设定机械臂机械臂主控 socket 2

工控机的IP地址默认为192.168.37.101，可根据项目需求改成其他IP地址。

  1. 点击 MENU, 进入 系统-> 下页-> 变量，找到并进入 $HOSTC_CFG （使用 SHIFT + 上下方向键 可快速翻页）， 将 $HOSTC_CFG[2] 中的 $SERVER_PORT 修改为11111；

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../../../_images/hostcfg3.png
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fanuc 设定机械臂机械臂主控 socket 3

  1. 修改完成后，回到客户端标签页，移动光标选中 C2 并按如下步骤操作。

  • 点击 动作 选中 定义 按 ENTER 将状态改为 定义

  • 点击 动作 选中 开始 按 ENTER 将状态改为 开始

  • 最后进入C2 查看 当前状态 和 启动状态 都应该被设置成了 开始。

../../../_images/network2.png

fanuc 设定机械臂机械臂主控 socket 4

使用U盘导入程序

  1. 准备一个文件系统为FAT32格式的U盘(其他格式的文件系统可能不会被Fanuc控制器识别)

  2. 将Fanuc程序compiled/文件夹下对应控制器版本以及 IO 版本的 .PC 与 .TP 文件拷贝到U盘，建议全部放在一个文件夹，并且该文件夹没有其他文件

  3. U盘插入示教器或控制柜的USB接口

  4. 示教器上 MENU-> 文件 -> 文件

../../../_images/fanuc_import_src_1.png

U盘导入程序 1

  1. 可通过 工具 F5 → 切换设备 来选择插口： 如果插在示教器上，则选 TP上的USB(UT1：)，如果插在控制柜上，则选 USB盘(UD1：) 。

  2. 可通过 目录 F2 来选择要显示的文件类型，通常选择 *.* ，来看到所有的文件与文件夹，选中你所存放Fanuc PC和TP程序的文件夹并进入。

  3. 选中对应 PC 及 TP 的文件，或 SHIFT + 上下方向键 快速翻页找到 所有文件 并选中，按下 加载 F3 加载选中的文件或者加载所有文件。

  4. 如果导入程序时提示是否覆盖已有程序，可以根据实际情况选择是否覆盖。如果导入程序时提示程序被占用，可以点击 SELECT，选择任意另一个不会被覆盖的程序，再次尝试导入。

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U盘导入程序 2

至此，程序已被全部导入到机器人控制器中。