常见问题

• 如果FANUC系统软件版本要早于8.9，可能存在兼容性问题，目前已知的解决方案为，将所有函数名、变量名改到12位以内，重新编译即可。

• 下位机主控走抓取点时，报“位置形态信息不一致”或者“超行程错误”

  原因：PR[5]的Config信息不正确

  解决方法：需要提前在抓取点附近示教PR[5]为正交坐标，这样可以让PR[5]的Config信息保持为合适的值

• 下位机主控执行TrajMove轨迹时，报“位置形态信息不一致”或者“超行程错误”

  原因：如果轨迹点中有笛卡尔坐标，则会涉及Config信息。Config信息不正确会报此错误

  解决方法：目前TrajMove中如果有笛卡尔坐标点，则这些点的Config信息会采用PR[4]的Config信息，请提前在合适范围内示教PR[4]。