运行程序

通讯说明

工控机和 fanuc 机械臂的通讯方式为 socket：

工控机主控：工控机作为 socket client(客户端)，机械臂作为 socket server(服务端)。

机械臂主控：工控机作为 socket server(服务端)，机械臂作为 socket client(客户端)。

启动程序

运行工控机主控

打开工控机上的XYZ Studio Max，加载已经配置的项目或者重新配置好一个项目后，在虚拟示教器界面上击连接机械臂，然后按以下步骤操作

  • 将示教器档位切到自动

  • 将控制柜档位切到自动

  • 按下Fancu示教器上的 FCTN -> 1 中止程序，中止之前未关闭的后台程序

  • 选择 tp 程序中的 XYZ, 并确保指针在程序的第一行

  • 按下控制柜的上电按钮，运行程序

    ../../../_images/run.png

    运行程序

运行机械臂主控

在工控机的 robot_server 启动后：

  • 将示教器档位切到自动

  • 将控制柜档位切到自动

  • 根据项目需求选择合适的前台模板程序

    程序中提供了4个模板函数，分别是 CARTMOVE_BASIC ， CARTMOVE_REPO ， TRAJMOVE_SYNC ， TRAJMOVE_ASYNC

  • 确保指针在程序第一行

  • 按下控制柜的上电按钮，运行程序

    ../../../_images/run1.png