运行程序
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通讯说明
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    工控机和 fanuc 机械臂的通讯方式为 socket：
    
    工控机主控：工控机作为 socket client(客户端)，机械臂作为 socket server(服务端)。

    机械臂主控：工控机作为 socket server(服务端)，机械臂作为 socket client(客户端)。

启动程序
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运行工控机主控
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打开工控机上的XYZ Studio Max，加载已经配置的项目或者重新配置好一个项目后，在虚拟示教器界面上击连接机械臂，然后按以下步骤操作

  - 将示教器档位切到自动
  - 将控制柜档位切到自动
  - 按下Fancu示教器上的 ``FCTN`` -> ``1 中止程序``，中止之前未关闭的后台程序
  - 选择 tp 程序中的 **XYZ**, 并确保指针在程序的第一行
  - 按下控制柜的上电按钮，运行程序

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      :align: center

      运行程序


运行机械臂主控
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在工控机的 robot_server 启动后：

  - 将示教器档位切到自动
  - 将控制柜档位切到自动
  - 根据项目需求选择合适的前台模板程序

    程序中提供了4个模板函数，分别是 CARTMOVE_BASIC ， CARTMOVE_REPO ， TRAJMOVE_SYNC ， TRAJMOVE_ASYNC

  - 确保指针在程序第一行
  - 按下控制柜的上电按钮，运行程序

    .. figure:: img/run1.png
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