常见问题

1. 经测试发现Elite CS示教器编程有一定bug，所以建议采用脚本编程

2. CS前台示教器没有跳转指令，跳转的功能只能放在脚本中

3. movel或者moveJ的转接半径r，对于最后一个点，必须设置为0，否则会不准

   如果转接半径r设置为50 mm，那么对于一段轨迹的最后一个点，也会有执行误差，所以最后一个点必须将转接半径r设置为0

4. 上位机主控中，获取的6轴关节和示教器可能不同

   这是elite自己的api问题，两者之间要么相等，要么相差360°，只要不影响运行就可以忽略

5. 上位机主控中，send_current_cart_pose获得的abc值和示教器值不一样

   这是elite自己的api问题，一般发生在abc中某些值靠近±180°左右发生，只要不影响运行就可以忽略

6. 下位机主控中，某些情况下，2个点位可以通过moveJ正常执行，但是通过moveL却会报：关节报超限位

   这是elite自己的问题，要么用moveJ走，要么多加一些过度点