运行程序

通讯说明

工控机和 Elite CS系列协作臂的通讯方式为 socket

  • XYZ-Studio-Max作 socket server(服务端)

  • 机械臂作为 socket client(客户端)

启动程序

运行机械臂主控

Elite CS系列主要依赖脚本编程，当前提供的各类模板程序，都放在 xyz_master_tpl.script 中。

使用时在任务中调用 xyz_master_tpl.script 中的函数即可。

  1. 根据项目需要，参考 xyz_master_tpl.script ，在 xyz_master_tpl.script 中新增自己的程序

    • xyz_master_tpl.script 中提供了坐标移动和轨迹移动的各类模板，语法同python

    • xyz_master_tpl.script 会调用 xyz_master_api.script 中提供的各类api，以及Elite官方提供的api

    • xyz_master_api.script 中的api说明详见说明书下一节

    • Elite官方提供的api，参考官方脚本手册。脚本手册可以从 https://www.elibot.com/download/technique 中获得：

      ../../../_images/elite_document.png

      获取官方脚本手册

  2. 打开任务：示教器左边栏 任务 -> 打开 -> 任务 -> 选择 xyz_master文件夹下的 XYZMasterTpl 任务 -> 打开

  3. XYZMasterTpl 任务介绍如下：

    ../../../_images/introduce_task.png

  4. 确认工具：示教器左边栏 配置 -> 通用 -> TCP -> 确认TCP参数

    机器人默认是加载Tcp的，所以需要确认下TCP的值

    ../../../_images/set_tool.png

  5. 使能：示教器左上方电源图标 -> 打开电源 -> 释放抱闸 -> 退出

    ../../../_images/power_on.png

  6. 调整运行速度：通过示教器右边栏的速度滑条调整速度

    第一次运行时建议速度不要太高

  7. 运行：点击示教器右边栏的“三角形”运行按钮

    如果有跳出如下画面，意味着需要先安全回到程序的起始点位置

    ../../../_images/move_to_home.png

运行工控机主控

  1. 打开任务：示教器左边栏 任务 -> 打开 -> 任务 -> 选择 xyz_motion文件夹下的 XYZMotionTask 任务 -> 打开

  2. 设置Max的IP地址和端口号

    ../../../_images/set_motion_ip.png

  3. 确认工具：示教器左边栏 配置 -> 通用 -> TCP -> 确认下当前的TCP参数是否正确

  4. 使能：示教器左上方电源图标 -> 打开电源 -> 释放抱闸 -> 退出

  5. 调整运行速度：通过示教器右边栏的速度滑条调整速度

  6. 运行：点击示教器右边栏的“三角形”运行按钮