视觉

本章节将针对具体场景详细介绍视觉服务的配置过程。在进行视觉配置前，请先参见连接机械臂，完成机械臂连接。

场景要求

纸箱单码的场景采用 流水线拆垛 模板，该流图适用于单一规格的纸箱从输送线来料，并码放到托盘上。

本章节描述的相关配置仅供参考，具体操作请以实际项目为准。

基本配置

配置前，请依次完成新建项目、添加容器，并使用 流水线拆垛 模板创建视觉服务，请参见创建流图。创建完成之后会在左上角生成节点树，如下图所示。

根据需求，依次配置这些模块。

步骤1. 配置相机模块

单击左侧节点树中的相机模块，然后在右侧单击 相机资源管理器 以连接相机，接着在 相机配置 区域设置相机基本信息，请参见连接相机。

在 相机参数 区域单击 验证相机精度。

依次选择标定板、标定内参数、验证标定结果等步骤，以验证相机精度。

步骤2. 配置加载标定信息模块

单击左侧节点树中的 加载标定信息 模块，然后在右侧依次标定相机和工作空间。

单击 相机标定 区域中的新建标定数据，设置标定数据名称，然后在相机标定页签设置标定方法和其它标定信息，请参见手眼标定。

依此单击开始和计算标定结果完成数据标定，然后单击下一步进入 检查标定结果 页签。

检查并根据界面提示确认标定误差后，单击完成，即可完成相机标定。

若要提高精度，则勾选点云标定，完成点云标定，请参见手眼标定中的步骤5点云标定的相关内容。

标定工作空间，请参见工作空间标定。3D相机使用3D拖拽的方式标定工作空间。

步骤3. 配置去除料筐外点云模块

单击左侧节点树中的 去除料框外点云 模块，然后在右侧配置点云切割参数，然后单击预览窗口中的触发。

X方向收缩长度：料筐沿X方向的收缩长度，负值则意味着扩张。

Y方向收缩长度：料筐沿Y方向的收缩长度，负值则意味着扩张。

底部抬升高度：料筐底部抬升高度，负值则意味着下降。

顶部下降高度：料筐顶部下降高度，负值则意味着抬升。

在预览视图中移动料筐模型，使之与点云中的料筐位置吻合。

在 可视化显示 区域选择需要查看的图像。

未切割点云图：仅显示未去除料筐外点云的图像。

切割对比图：对比显示切割前后的图像，被切割的点云用白色显示。

切割完点云图：仅显示去除料筐外点云的图像。

步骤4. 配置降采样点云模块

单击左侧节点树中的 降采样点云 模块，然后在右侧配置降采样参数。

栅格边长：将点云中的点划分到指定大小的三维栅格（即正方体）中，栅格边长越大，输出的点云越稀疏。

输出点云尺寸上限值：如果该值大于0，将会进行两次采样，第二次降采样操作将会基于第一次进行。

在 可视化显示 区域选择需要查看的图像。

降采样点云前：仅显示降采样前的图像。

降采样点云对比图：对比显示降采样前后的图像，被去除的点云部分用白色显示。

降采样点云后：仅显示降采样后的图像。

流图详解

视觉流图的配置是Max中的高级用法，对于一般用户而言，配置完节点树中的模块即可运行整个视觉流程，无需再配置视觉流图。视觉流图中包含了节点树中没有的模块，可以配置一些高级参数，如有需要可以按照以下内容操作。

流水线拆垛的标准视觉流图配置如下。

创建工作空间，使用 流水线拆垛 模板创建流图，请参见创建流图。创建成功的视觉流图如下。

配置相机模块，获取彩色图、深度图及点云。请参见连接相机。
配置 加载标定信息 模块，请参见标定。
配置 变换点云坐标系 和 去除料筐外点云 模块，将点云从相机坐标系转换到工作空间坐标系，并去除料筐以外的点云。
配置 降采样点云 模块，合理降低点云数量。
基于步骤3得到的彩色图和步骤5得到的点云，配置 计算包围盒 模块，得到3D工件，各参数如下。
- 平面距离阈值：平面拟合的距离阈值，大于此值的点会被过滤。
- 平面最大角度。
- 最少点云数：如果点云数低于该阈值，模块直接返回空。
- 边缘降噪（edge_denoise）：针对边缘毛刺噪声的降噪功能，缓解边缘毛刺噪声对包围盒估计偏大的现象。
  - 开启：用户决定是否开启边缘降噪。
  - 使用平面点云：是否只使用平面上的点云进行边缘降噪。注意箱子表面高度起伏大时，开启此选项可能会导致边缘降噪效果不佳。
  - 步长：降噪的步长。
  - 降噪阈值：每行（列）点云占长（宽）的最小比例。该值越大，计算所得的长宽越容易缩小。
配置 变换工件位姿3D 模块，将物体位姿从相机坐标系转换到世界坐标系。
配置 输出结果 和 发布3D位姿 模块，输出最终的3D工件结果。