运行程序

通讯说明

工控机和 nachi 机械臂的通讯方式为 socket：工控机均作 socket server(服务端)，机械臂均作为 socket client（客户端）。

那智中的用户任务就是后台任务的意思。设置用户任务这个步骤在机械臂主控或者工控机主控中都会用到，这里专门独立出来进行描述。

对于机械臂主控，程序运行时会加载1个用户任务(用户任务 300)。对于工控机主控，程序运行时会加载2个用户任务(用户任务 100, 200)。

在示教器上执行: 维修 -> 监视器2 (或其他监视器) -> 用户任务 -> 用户任务监视器，可以查看当前执行的用户任务。

第一次烧录程序并运行前，不会看到以上用户任务。正常运行时，会看到以上正在运行的任务，注意优先级别必须为最高级的6，否则会影响执行效率。

设置用户任务优先级： 维修 -> 用户任务 -> 用户任务 -> 输入用户程序号码，并设置为最高优先级6 -> 写入

如果用户任务优先级低，则持续执行效率将大幅下降

如果是机械臂主控，需要按照上述方法设置用户任务 300 的优先级为6。如果是上位机主控，需要设置用户任务 100, 200 优先级为6。

上位机主控或机械臂主控的前台程序运行起来后，这些用户任务也会相应启动。但是需要注意，当前台程序停止后或者需要重新运行程序时，此时用户任务可能还在运行，这时候就需要先停止用户任务。

停止用户任务方法：移动光标到 启动中 的用户任务

然后按示教器的 ENABLE + OFF

程序中提供了4套机械臂主控的模板程序，分别是:

用户参考以上模板程序，根据项目实际情况编写下位机主控程序，然后导入到机械臂后重新编译并加载并运行。

运行步骤:

切换到手动档，并切换用户权限
查看并停止用户任务 300，并设置后台程序的优先级别为6

用户任务优先级只要初次设置成功就可以了，后续不需要再次设置。

如果用户任务 300 正在运行，需要先停止这个用户任务，具体方法见上文。
以 MZ04-01-A.001 为例，加载机械臂程序 001

选择程序 001

将指针调整到程序最开始处
切换到自动档
设置自动运行速度

第一遍运行时，请将速度调低。

调整自动运行速度：示教器 ENABLE + 屏幕右下角的全局速度

设置自动运行速度
上使能：同时按住示教器左上方的的 ENABLE + MOTOR ON
运行程序：同时按住示教器的 ENABLE + SHIFT + GO

如果需要停止程序的运行，则同时按住示教器的 ENABLE + STOP

运行步骤:

切换到手动档，并切换用户权限
查看并停止用户任务 100、 200，并设置用户任务优先级为6

用户任务优先级只要初次设置成功就可以了，后续不需要再次设置。

如果用户任务 100、 200 正在运行，需要先停止这个用户任务，具体方法见上文。
加载前台程序 000 并将程序指针调整到程序最开始处

如果不采用默认的ip地址，则需要修改程序开头的MAX_IP这个变量

MAX_IP为服务器ip地址，其他两个为端口号
切换到自动档
调整自动运行速度

第一遍运行时，请将速度调低，调速方法参考上文。
上使能：同时按住示教器左上方的的 ENABLE + MOTOR ON
运行程序：同时按住示教器的 ENABLE + SHIFT + GO

如果需要停止程序的运行，则同时按住示教器的 ENABLE + STOP